机械科学与技术
機械科學與技術
궤계과학여기술
MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY
2006年
3期
268-272
,共5页
绳索悬挂式并联机器人%工作空间%鲁棒性%运动旋量%力旋量
繩索懸掛式併聯機器人%工作空間%魯棒性%運動鏇量%力鏇量
승색현괘식병련궤기인%공작공간%로봉성%운동선량%력선량
六自由度绳索悬挂式并联机器人在机械加工、物料搬运和抢险救灾等方面具有广阔的应用前景.工作空间和抗外力扰动鲁棒性是这类欠约束绳索机器人的两项重要性能指标.在绳索长度、动平台尺寸和雅可比矩阵条件数等约束下,本文研究了工作空间的体积和基于运动旋量斜率的鲁棒性与动、定平台几何构型、半径比及动平台姿态之间的关系,首次得出了工作空间的形状及其变化规律.研究结论对这类机器人的设计和使用都具有较高的参考价值.
六自由度繩索懸掛式併聯機器人在機械加工、物料搬運和搶險救災等方麵具有廣闊的應用前景.工作空間和抗外力擾動魯棒性是這類欠約束繩索機器人的兩項重要性能指標.在繩索長度、動平檯呎吋和雅可比矩陣條件數等約束下,本文研究瞭工作空間的體積和基于運動鏇量斜率的魯棒性與動、定平檯幾何構型、半徑比及動平檯姿態之間的關繫,首次得齣瞭工作空間的形狀及其變化規律.研究結論對這類機器人的設計和使用都具有較高的參攷價值.
륙자유도승색현괘식병련궤기인재궤계가공、물료반운화창험구재등방면구유엄활적응용전경.공작공간화항외력우동로봉성시저류흠약속승색궤기인적량항중요성능지표.재승색장도、동평태척촌화아가비구진조건수등약속하,본문연구료공작공간적체적화기우운동선량사솔적로봉성여동、정평태궤하구형、반경비급동평태자태지간적관계,수차득출료공작공간적형상급기변화규률.연구결론대저류궤기인적설계화사용도구유교고적삼고개치.
