控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2004年
6期
514-516,520
,共4页
非驱动臂%机器人%平均系统%非线性%仿真
非驅動臂%機器人%平均繫統%非線性%倣真
비구동비%궤기인%평균계통%비선성%방진
以具有非驱动关节的水平两自由度机器人为研究对象,利用拉格朗日动力学方程,建立了具有非驱动臂的两关节机器人的动力学数学模型,此数学模型为二阶非线性微分方程.利用求解非线性方程的有效方法-平均值法,对已经建立的二阶非线性微分方程的数学模型进行了平均化处理,实现了数学模型的化简.同时提出了一种非线性闭环反馈的控制方法并对此控制方法进行了仿真.在控制仿真中,实现了对非驱动关节机器人系统的期望控制目标,并验证了模型化简和控制方法的有效性.
以具有非驅動關節的水平兩自由度機器人為研究對象,利用拉格朗日動力學方程,建立瞭具有非驅動臂的兩關節機器人的動力學數學模型,此數學模型為二階非線性微分方程.利用求解非線性方程的有效方法-平均值法,對已經建立的二階非線性微分方程的數學模型進行瞭平均化處理,實現瞭數學模型的化簡.同時提齣瞭一種非線性閉環反饋的控製方法併對此控製方法進行瞭倣真.在控製倣真中,實現瞭對非驅動關節機器人繫統的期望控製目標,併驗證瞭模型化簡和控製方法的有效性.
이구유비구동관절적수평량자유도궤기인위연구대상,이용랍격랑일동역학방정,건립료구유비구동비적량관절궤기인적동역학수학모형,차수학모형위이계비선성미분방정.이용구해비선성방정적유효방법-평균치법,대이경건립적이계비선성미분방정적수학모형진행료평균화처리,실현료수학모형적화간.동시제출료일충비선성폐배반궤적공제방법병대차공제방법진행료방진.재공제방진중,실현료대비구동관절궤기인계통적기망공제목표,병험증료모형화간화공제방법적유효성.
