机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2001年
4期
363-367
,共5页
戴先中%孟正大%沈建强%阮建山
戴先中%孟正大%瀋建彊%阮建山
대선중%맹정대%침건강%원건산
机器人%神经网络%逆系统%多变量解耦
機器人%神經網絡%逆繫統%多變量解耦
궤기인%신경망락%역계통%다변량해우
本文利用神经网络α阶逆系统线性化解耦能力,将严重耦合的多自由度机械手解耦成多个二阶积分子系统,进一步采用线性系统设计方法对已解耦系统设计闭环控制器, 成功地实现了位置快速跟踪.该控制方法不需要知道机器人系统的精确数学模型,并且结构简单,易于工程实现.
本文利用神經網絡α階逆繫統線性化解耦能力,將嚴重耦閤的多自由度機械手解耦成多箇二階積分子繫統,進一步採用線性繫統設計方法對已解耦繫統設計閉環控製器, 成功地實現瞭位置快速跟蹤.該控製方法不需要知道機器人繫統的精確數學模型,併且結構簡單,易于工程實現.
본문이용신경망락α계역계통선성화해우능력,장엄중우합적다자유도궤계수해우성다개이계적분자계통,진일보채용선성계통설계방법대이해우계통설계폐배공제기, 성공지실현료위치쾌속근종.해공제방법불수요지도궤기인계통적정학수학모형,병차결구간단,역우공정실현.
