华北工学院学报
華北工學院學報
화북공학원학보
JOURNAL OF NORTH CHINA INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2003年
2期
104-107
,共4页
焦国太%李庆%冯永和%王锋
焦國太%李慶%馮永和%王鋒
초국태%리경%풍영화%왕봉
机器人%误差%补偿
機器人%誤差%補償
궤기인%오차%보상
机器人末端的位姿误差往往是多种因素综合作用的结果,各项机械误差和控制误差产生的影响不可能通过控制系统本身加以消除,必须通过软件对其进行补偿.本文就由多种因素引起的机器人综合位姿误差的补偿作了探讨,提出了一种数值逼近方法来求解机器人各关节所需要的误差补偿值.这种方法特别适用于连杆和关节存在柔性的情况.通过对实例进行的仿真计算表明,补偿的效果相当明显.
機器人末耑的位姿誤差往往是多種因素綜閤作用的結果,各項機械誤差和控製誤差產生的影響不可能通過控製繫統本身加以消除,必鬚通過軟件對其進行補償.本文就由多種因素引起的機器人綜閤位姿誤差的補償作瞭探討,提齣瞭一種數值逼近方法來求解機器人各關節所需要的誤差補償值.這種方法特彆適用于連桿和關節存在柔性的情況.通過對實例進行的倣真計算錶明,補償的效果相噹明顯.
궤기인말단적위자오차왕왕시다충인소종합작용적결과,각항궤계오차화공제오차산생적영향불가능통과공제계통본신가이소제,필수통과연건대기진행보상.본문취유다충인소인기적궤기인종합위자오차적보상작료탐토,제출료일충수치핍근방법래구해궤기인각관절소수요적오차보상치.저충방법특별괄용우련간화관절존재유성적정황.통과대실례진행적방진계산표명,보상적효과상당명현.
