浙江大学学报(工学版)
浙江大學學報(工學版)
절강대학학보(공학판)
JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY (ENGINEERING SCIENCE)
2002年
5期
482-485,539
,共5页
庄开宇%张克勤%苏宏业%褚健
莊開宇%張剋勤%囌宏業%褚健
장개우%장극근%소굉업%저건
Terminal滑模控制%有限时间收敛%非线性系统
Terminal滑模控製%有限時間收斂%非線性繫統
Terminal활모공제%유한시간수렴%비선성계통
针对一类高阶非线性系统的跟踪问题,基于Lyapunov稳定性理论,提出了一种新的Terminal滑模控制策略,给出了选择n阶系统Terminal滑模面的具体数学表达式.该控制策略确保了闭环系统滑动阶段的存在性;Terminal滑模函数的选取保证了输出跟踪误差在有限时间内收敛到零.此外,系统的初始状态在滑模面上,从而消除了滑模控制的到达阶段,进而确保了闭环系统的全局鲁棒性和稳定性.最后通过一个仿真例子进一步说明了该控制策略的可行性和有效性.
針對一類高階非線性繫統的跟蹤問題,基于Lyapunov穩定性理論,提齣瞭一種新的Terminal滑模控製策略,給齣瞭選擇n階繫統Terminal滑模麵的具體數學錶達式.該控製策略確保瞭閉環繫統滑動階段的存在性;Terminal滑模函數的選取保證瞭輸齣跟蹤誤差在有限時間內收斂到零.此外,繫統的初始狀態在滑模麵上,從而消除瞭滑模控製的到達階段,進而確保瞭閉環繫統的全跼魯棒性和穩定性.最後通過一箇倣真例子進一步說明瞭該控製策略的可行性和有效性.
침대일류고계비선성계통적근종문제,기우Lyapunov은정성이론,제출료일충신적Terminal활모공제책략,급출료선택n계계통Terminal활모면적구체수학표체식.해공제책략학보료폐배계통활동계단적존재성;Terminal활모함수적선취보증료수출근종오차재유한시간내수렴도령.차외,계통적초시상태재활모면상,종이소제료활모공제적도체계단,진이학보료폐배계통적전국로봉성화은정성.최후통과일개방진례자진일보설명료해공제책략적가행성화유효성.
