CAJ | 학술논문

倒立摆系统以其自身的不稳定性为系统的平衡提出了难题,也因此成为自动控制实验中验证控制算法优劣的极好的实验装置.通过分别分用极点配置法、优化控制策略的LQR及LQY方法对单级倒立摆系统进行了实际系统实时控制效果的实验对比,从理论和实验方法上讨论了这类典型非线性自不稳定系统的线性控制器的设计方法及其实际控制效果的特点,通过分析指出不同方法之间的优缺点,并通过实验得以证实,使人们从理论及实践的两个层次对不同的算法有更加深入和清晰的认识.
도립파계통이기자신적불은정성위계통적평형제출료난제,야인차성위자동공제실험중험증공제산법우렬적겁호적실험장치.통과분별분용겁점배치법、우화공제책략적LQR급LQY방법대단급도립파계통진행료실제계통실시공제효과적실험대비,종이론화실험방법상토론료저류전형비선성자불은정계통적선성공제기적설계방법급기실제공제효과적특점,통과분석지출불동방법지간적우결점,병통과실험득이증실,사인문종이론급실천적량개층차대불동적산법유경가심입화청석적인식.