机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2010年
5期
630-634,641
,共6页
林理平%吴平东%黄杰%李建
林理平%吳平東%黃傑%李建
림리평%오평동%황걸%리건
力反馈%虚拟现实%稳定性%透明性
力反饋%虛擬現實%穩定性%透明性
력반궤%허의현실%은정성%투명성
提出一种通过动态调整线绳预紧力提高基于线绳的力反馈设备显示阻抗范围的方法.介绍了基于线绳的力反馈设备的基本结构,从能量耗散的角度分析了线绳张力对设备显示高刚度虚拟物体时稳定性的影响,并分析线绳预紧力与力觉交互透明性之间的关系.为同时满足稳定性和透明性的要求,根据设备操作末端与虚拟物体的接触状态,对线绳的预紧力进行动态调整.实验结果表明,该方法能够在保持设备透明性的同时,有效提高其稳定性,从而提高设备显示的阻抗范围.
提齣一種通過動態調整線繩預緊力提高基于線繩的力反饋設備顯示阻抗範圍的方法.介紹瞭基于線繩的力反饋設備的基本結構,從能量耗散的角度分析瞭線繩張力對設備顯示高剛度虛擬物體時穩定性的影響,併分析線繩預緊力與力覺交互透明性之間的關繫.為同時滿足穩定性和透明性的要求,根據設備操作末耑與虛擬物體的接觸狀態,對線繩的預緊力進行動態調整.實驗結果錶明,該方法能夠在保持設備透明性的同時,有效提高其穩定性,從而提高設備顯示的阻抗範圍.
제출일충통과동태조정선승예긴력제고기우선승적력반궤설비현시조항범위적방법.개소료기우선승적력반궤설비적기본결구,종능량모산적각도분석료선승장력대설비현시고강도허의물체시은정성적영향,병분석선승예긴력여력각교호투명성지간적관계.위동시만족은정성화투명성적요구,근거설비조작말단여허의물체적접촉상태,대선승적예긴력진행동태조정.실험결과표명,해방법능구재보지설비투명성적동시,유효제고기은정성,종이제고설비현시적조항범위.
