传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2012年
3期
18-21
,共4页
机器人定位%平方根无迹卡尔曼滤波%多传感器融合%蒙特-卡洛定位
機器人定位%平方根無跡卡爾曼濾波%多傳感器融閤%矇特-卡洛定位
궤기인정위%평방근무적잡이만려파%다전감기융합%몽특-잡락정위
在复杂的不确定环境里,采用单一传感器对机器人进行定位时精度较低,并且易受干扰,可靠性较差.针对这一问题,先将激光测距仪和超声波传感器得到的观测信息利用平方根无迹卡尔曼滤波( SR-UKF)进行融合.根据更新的状态值和误差方差,构造出机器人蒙特-卡洛定位(MCL)的重要性密度函数,充分利用各种传感器采集的冗余信息,综合2种传感器各自的优点.仿真实验表明:基于多传感器融合的机器人蒙特-卡洛定位决策(SR-UKF-MCL)在定位精度和鲁棒性上都有较大的提高,证明了该种方法的可行性.
在複雜的不確定環境裏,採用單一傳感器對機器人進行定位時精度較低,併且易受榦擾,可靠性較差.針對這一問題,先將激光測距儀和超聲波傳感器得到的觀測信息利用平方根無跡卡爾曼濾波( SR-UKF)進行融閤.根據更新的狀態值和誤差方差,構造齣機器人矇特-卡洛定位(MCL)的重要性密度函數,充分利用各種傳感器採集的冗餘信息,綜閤2種傳感器各自的優點.倣真實驗錶明:基于多傳感器融閤的機器人矇特-卡洛定位決策(SR-UKF-MCL)在定位精度和魯棒性上都有較大的提高,證明瞭該種方法的可行性.
재복잡적불학정배경리,채용단일전감기대궤기인진행정위시정도교저,병차역수간우,가고성교차.침대저일문제,선장격광측거의화초성파전감기득도적관측신식이용평방근무적잡이만려파( SR-UKF)진행융합.근거경신적상태치화오차방차,구조출궤기인몽특-잡락정위(MCL)적중요성밀도함수,충분이용각충전감기채집적용여신식,종합2충전감기각자적우점.방진실험표명:기우다전감기융합적궤기인몽특-잡락정위결책(SR-UKF-MCL)재정위정도화로봉성상도유교대적제고,증명료해충방법적가행성.
