CAJ | 학술논문

以作者所研制的焊接机械手为对象,针对其在焊接大型模具时,焊缝数量多的特点,采用提供信息量大、抗干扰能力强的视觉传感器CCD来获得焊接接头平面位置信息.在对CCD摄取的模架图像进行校正、灰度拉伸、灰度阈值变换后,采用Canny边缘检测算子检测出模架筋板上侧的边缘点,并针对传统的Hough变换方法不能检测出直线端点,容易重复检测直线以及提取直线精度不高的缺点加以改进,采用改进的Hough变换方法提取了筋板边缘线,求取这些边缘线交点即可获得焊接接头平面位置信息.实验结果表明,该方法可以有效解决Hough变换存在的上述问题,并能准确稳定地提取出模架筋板边缘线,达到识别焊接接头平面位置的目的.
이작자소연제적한접궤계수위대상,침대기재한접대형모구시,한봉수량다적특점,채용제공신식량대、항간우능력강적시각전감기CCD래획득한접접두평면위치신식.재대CCD섭취적모가도상진행교정、회도랍신、회도역치변환후,채용Canny변연검측산자검측출모가근판상측적변연점,병침대전통적Hough변환방법불능검측출직선단점,용역중복검측직선이급제취직선정도불고적결점가이개진,채용개진적Hough변환방법제취료근판변연선,구취저사변연선교점즉가획득한접접두평면위치신식.실험결과표명,해방법가이유효해결Hough변환존재적상술문제,병능준학은정지제취출모가근판변연선,체도식별한접접두평면위치적목적.