液压与气动
液壓與氣動
액압여기동
CHINESE HYDRAULICS & PNEUMATICS
2009年
6期
27-30
,共4页
吴晋军%毛新涛%杨庆俊%包钢
吳晉軍%毛新濤%楊慶俊%包鋼
오진군%모신도%양경준%포강
气动机械手%极点配置%自校正控制%LabVIEW%实时控制
氣動機械手%極點配置%自校正控製%LabVIEW%實時控製
기동궤계수%겁점배치%자교정공제%LabVIEW%실시공제
该文将前馈补偿极点配置自校正控制算法应用于三自由度气动机械手的关节控制,利用Lab-VIEW实时模块构造了机械手的关节控制系统,并以腰部的旋转位置系统为例进行了单关节控制的实验研究.实验研究表明,该控制系统具有较高的刚度和较好的动态性能,能够满足设计需要,并具有灵活的扩展性.
該文將前饋補償極點配置自校正控製算法應用于三自由度氣動機械手的關節控製,利用Lab-VIEW實時模塊構造瞭機械手的關節控製繫統,併以腰部的鏇轉位置繫統為例進行瞭單關節控製的實驗研究.實驗研究錶明,該控製繫統具有較高的剛度和較好的動態性能,能夠滿足設計需要,併具有靈活的擴展性.
해문장전궤보상겁점배치자교정공제산법응용우삼자유도기동궤계수적관절공제,이용Lab-VIEW실시모괴구조료궤계수적관절공제계통,병이요부적선전위치계통위례진행료단관절공제적실험연구.실험연구표명,해공제계통구유교고적강도화교호적동태성능,능구만족설계수요,병구유령활적확전성.
