山东理工大学学报（自然科学版）
山東理工大學學報（自然科學版）
산동리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHANDONG UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(SCIENCE AND TECHNOLOGY)
2010年
1期
46-49
,共4页
并联机构%位置正反解%解耦%奇异性%工作空间
併聯機構%位置正反解%解耦%奇異性%工作空間
병련궤구%위치정반해%해우%기이성%공작공간
通过对3-CRC并联机构的位置分析验证了机构的完全解耦性.利用雅可比矩阵分析了机构的奇异性,导出了奇异位置的解析表达式,证明了机构仅存在边界奇异.最后,分别利用解析法和数值法对工作空间进行了求解,并结合奇异性的分析结果在工作空间中描述了机构运动的奇异面.
通過對3-CRC併聯機構的位置分析驗證瞭機構的完全解耦性.利用雅可比矩陣分析瞭機構的奇異性,導齣瞭奇異位置的解析錶達式,證明瞭機構僅存在邊界奇異.最後,分彆利用解析法和數值法對工作空間進行瞭求解,併結閤奇異性的分析結果在工作空間中描述瞭機構運動的奇異麵.
통과대3-CRC병련궤구적위치분석험증료궤구적완전해우성.이용아가비구진분석료궤구적기이성,도출료기이위치적해석표체식,증명료궤구부존재변계기이.최후,분별이용해석법화수치법대공작공간진행료구해,병결합기이성적분석결과재공작공간중묘술료궤구운동적기이면.
