CAJ | 학술논문

多机器人编队可以分解为队形形成和队形保持控制两部分.针对多机器人编队控制任务中的队形形成问题,提出了一种基于动态目标点的行为分解编队算法.此算法是一种改进的基于行为的编队控制方法,这种控制方法的思路为,首先要求各机器人在每一时刻确定一个运动目标点,此运动目标点是根据运动过程中机器人实时的位置运算出来的,是一个动态的目标点.根据此目标点进而产生一个运动需求.再将此运动需求按照有限状态机(FSM)原理分解为不同的子行为,然后给这些子行为分别赋予不同的权值,并求出一组控制变量,最终对这组控制变量加权平均产生一个综合控制变量.仿真实验表明,该方法能快速有效地实现多机器人的编队控制.此编队算法可以有效应用于军事搜索、围捕或机器搬运等多个领域.
다궤기인편대가이분해위대형형성화대형보지공제량부분.침대다궤기인편대공제임무중적대형형성문제,제출료일충기우동태목표점적행위분해편대산법.차산법시일충개진적기우행위적편대공제방법,저충공제방법적사로위,수선요구각궤기인재매일시각학정일개운동목표점,차운동목표점시근거운동과정중궤기인실시적위치운산출래적,시일개동태적목표점.근거차목표점진이산생일개운동수구.재장차운동수구안조유한상태궤(FSM)원리분해위불동적자행위,연후급저사자행위분별부여불동적권치,병구출일조공제변량,최종대저조공제변량가권평균산생일개종합공제변량.방진실험표명,해방법능쾌속유효지실현다궤기인적편대공제.차편대산법가이유효응용우군사수색、위포혹궤기반운등다개영역.