科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2011年
34期
8495-8498,8513
,共5页
俞志伟%于浩%许明理%戴振东
俞誌偉%于浩%許明理%戴振東
유지위%우호%허명리%대진동
四足机器人%液压驱动%腿结构%SimMechanics
四足機器人%液壓驅動%腿結構%SimMechanics
사족궤기인%액압구동%퇴결구%SimMechanics
为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种新型的液压四足机器人腿结构.提出了腿模块机构,是带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构,与传统的曲柄滑块四连杆机构进行了运动分析比较.基于MATLAB的SimMechanics软件模块,进行了仿真分析.结果表明带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构具有较好的传动性能,该种腿结构的液压缸运动更为平稳,可确保机器人整体性能的优越性,为液压驱动的足式机器人腿结构设计提供新的设计途径.
為實現機器人的高負載、不平地麵的高適應性運動要求,設計瞭一種新型的液壓四足機器人腿結構.提齣瞭腿模塊機構,是帶有平行四邊形結構的四連桿腿模塊機構,與傳統的麯柄滑塊四連桿機構進行瞭運動分析比較.基于MATLAB的SimMechanics軟件模塊,進行瞭倣真分析.結果錶明帶有平行四邊形結構的四連桿腿模塊機構具有較好的傳動性能,該種腿結構的液壓缸運動更為平穩,可確保機器人整體性能的優越性,為液壓驅動的足式機器人腿結構設計提供新的設計途徑.
위실현궤기인적고부재、불평지면적고괄응성운동요구,설계료일충신형적액압사족궤기인퇴결구.제출료퇴모괴궤구,시대유평행사변형결구적사련간퇴모괴궤구,여전통적곡병활괴사련간궤구진행료운동분석비교.기우MATLAB적SimMechanics연건모괴,진행료방진분석.결과표명대유평행사변형결구적사련간퇴모괴궤구구유교호적전동성능,해충퇴결구적액압항운동경위평은,가학보궤기인정체성능적우월성,위액압구동적족식궤기인퇴결구설계제공신적설계도경.
