高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2011年
12期
1279-1284
,共6页
张立勋%李彦涛%赵奇%邹宇鹏
張立勛%李彥濤%趙奇%鄒宇鵬
장립훈%리언도%조기%추우붕
助餐机器人%运动规划%模糊PID%轨迹控制%实验研究
助餐機器人%運動規劃%模糊PID%軌跡控製%實驗研究
조찬궤기인%운동규화%모호PID%궤적공제%실험연구
为解决助餐机器人平稳、安全的自动助餐问题,对机器人样机进行了运动规划和控制研究.参照常人进餐习惯,利用多项式插值法对机器人进行了基于速度平滑的运动规划.针对机械臂在助餐过程中引起的控制对象变负载特性,设计了模糊自整定PID控制器.基于dSPACE实验平台进行了运动轨迹跟踪实验,实验响应曲线可准确跟踪期望运动轨迹,实验保证了机器人平稳、准确助餐,表明该运动规划方法和控制算法能满足助餐机器人要求,且具有较强的鲁棒性.
為解決助餐機器人平穩、安全的自動助餐問題,對機器人樣機進行瞭運動規劃和控製研究.參照常人進餐習慣,利用多項式插值法對機器人進行瞭基于速度平滑的運動規劃.針對機械臂在助餐過程中引起的控製對象變負載特性,設計瞭模糊自整定PID控製器.基于dSPACE實驗平檯進行瞭運動軌跡跟蹤實驗,實驗響應麯線可準確跟蹤期望運動軌跡,實驗保證瞭機器人平穩、準確助餐,錶明該運動規劃方法和控製算法能滿足助餐機器人要求,且具有較彊的魯棒性.
위해결조찬궤기인평은、안전적자동조찬문제,대궤기인양궤진행료운동규화화공제연구.삼조상인진찬습관,이용다항식삽치법대궤기인진행료기우속도평활적운동규화.침대궤계비재조찬과정중인기적공제대상변부재특성,설계료모호자정정PID공제기.기우dSPACE실험평태진행료운동궤적근종실험,실험향응곡선가준학근종기망운동궤적,실험보증료궤기인평은、준학조찬,표명해운동규화방법화공제산법능만족조찬궤기인요구,차구유교강적로봉성.
