计算机技术与发展
計算機技術與髮展
계산궤기술여발전
COMPUTER TECHNOLOGY AND DEVELOPMENT
2012年
5期
57-59,63
,共4页
陈魁%刘久富%苏青琴%刘蓉
陳魁%劉久富%囌青琴%劉蓉
진괴%류구부%소청금%류용
多关节机器人%机械臂%多Agent系统%Markov对策%Nash均衡
多關節機器人%機械臂%多Agent繫統%Markov對策%Nash均衡
다관절궤기인%궤계비%다Agent계통%Markov대책%Nash균형
针对机械臂应用环境状况较复杂、不确定条件较多,文中使用基于Markov对策的算法对二维机械臂进行路径规划.二维机械臂路径规划是三维多关节机器人规划的基础.首先根据实际的工作环境设定机械臂的运动范围并选择经常出现的动作组合作为机械臂运动的基本行为集,给出各种情况可能获得的报酬,依据多智能体Q值学习算法更新每个关节的报酬值,反解出对应最大报酬值的动作组合.文中仿真绘制最佳动作组合时的运动轨迹,分别仿真绘制机械臂运动环境中无障碍与放置圆形障碍物时的二维运动轨迹,并确定轨迹的误差.
針對機械臂應用環境狀況較複雜、不確定條件較多,文中使用基于Markov對策的算法對二維機械臂進行路徑規劃.二維機械臂路徑規劃是三維多關節機器人規劃的基礎.首先根據實際的工作環境設定機械臂的運動範圍併選擇經常齣現的動作組閤作為機械臂運動的基本行為集,給齣各種情況可能穫得的報酬,依據多智能體Q值學習算法更新每箇關節的報酬值,反解齣對應最大報酬值的動作組閤.文中倣真繪製最佳動作組閤時的運動軌跡,分彆倣真繪製機械臂運動環境中無障礙與放置圓形障礙物時的二維運動軌跡,併確定軌跡的誤差.
침대궤계비응용배경상황교복잡、불학정조건교다,문중사용기우Markov대책적산법대이유궤계비진행로경규화.이유궤계비로경규화시삼유다관절궤기인규화적기출.수선근거실제적공작배경설정궤계비적운동범위병선택경상출현적동작조합작위궤계비운동적기본행위집,급출각충정황가능획득적보수,의거다지능체Q치학습산법경신매개관절적보수치,반해출대응최대보수치적동작조합.문중방진회제최가동작조합시적운동궤적,분별방진회제궤계비운동배경중무장애여방치원형장애물시적이유운동궤적,병학정궤적적오차.
