控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2011年
6期
877-880,904
,共5页
倒立摆系统%拉格朗日%最优控制
倒立襬繫統%拉格朗日%最優控製
도립파계통%랍격랑일%최우공제
针对目前融轮机器人的侧向平衡控制问题,设计了一种基于飞轮的单级倒立摆系统.简单地介绍了目前有关倒立摆系统的研究现状,然后利用拉格朗日方法建立了基于飞轮的单级倒立摆系统的数学模型,同时,对所建立的数学模型(精确模型和线性化模型)在Matlab/Simulink中进行了仿真验证,仿真结果证实了所建立的模型是可信的,并用现代控制理论中的二次型最优调节器(LQR)实现对倒立摆的最优控制,仿真结果表明该方法对基于飞轮的单级倒立摆系统的平衡控制是有效的.
針對目前融輪機器人的側嚮平衡控製問題,設計瞭一種基于飛輪的單級倒立襬繫統.簡單地介紹瞭目前有關倒立襬繫統的研究現狀,然後利用拉格朗日方法建立瞭基于飛輪的單級倒立襬繫統的數學模型,同時,對所建立的數學模型(精確模型和線性化模型)在Matlab/Simulink中進行瞭倣真驗證,倣真結果證實瞭所建立的模型是可信的,併用現代控製理論中的二次型最優調節器(LQR)實現對倒立襬的最優控製,倣真結果錶明該方法對基于飛輪的單級倒立襬繫統的平衡控製是有效的.
침대목전융륜궤기인적측향평형공제문제,설계료일충기우비륜적단급도립파계통.간단지개소료목전유관도립파계통적연구현상,연후이용랍격랑일방법건립료기우비륜적단급도립파계통적수학모형,동시,대소건립적수학모형(정학모형화선성화모형)재Matlab/Simulink중진행료방진험증,방진결과증실료소건립적모형시가신적,병용현대공제이론중적이차형최우조절기(LQR)실현대도립파적최우공제,방진결과표명해방법대기우비륜적단급도립파계통적평형공제시유효적.
