农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2012年
7期
194-199,205
,共7页
孙小勇%谢志江%蹇开林%张钧
孫小勇%謝誌江%蹇開林%張鈞
손소용%사지강%건개림%장균
并联机器人%柔性动力学%运动学
併聯機器人%柔性動力學%運動學
병련궤기인%유성동역학%운동학
为了提高风洞试验的安全性,对风洞试验用6-PSS并联机构进行柔性动力学分析.首先,对机构进行运动学分析,得到机构的运动学逆解,利用一阶影响系数法,推导出机构雅可比矩阵.其次,在拉格朗日方程基础上,采用一种合理简化模型动力学建模方法,给出机构动力学方程.提出一种简单实用的柔性动力学建模方法,运用ADAMS软件建立机构的柔性动力学模型,进行并联机构的柔性动力学仿真.对比刚体动力学和柔性动力学曲线,验证了柔性动力学仿真的正确性.最后,分析柔性动力学中驱动力和柔性变形等数据曲线,总结出并联机构柔性状态下动力学特征.
為瞭提高風洞試驗的安全性,對風洞試驗用6-PSS併聯機構進行柔性動力學分析.首先,對機構進行運動學分析,得到機構的運動學逆解,利用一階影響繫數法,推導齣機構雅可比矩陣.其次,在拉格朗日方程基礎上,採用一種閤理簡化模型動力學建模方法,給齣機構動力學方程.提齣一種簡單實用的柔性動力學建模方法,運用ADAMS軟件建立機構的柔性動力學模型,進行併聯機構的柔性動力學倣真.對比剛體動力學和柔性動力學麯線,驗證瞭柔性動力學倣真的正確性.最後,分析柔性動力學中驅動力和柔性變形等數據麯線,總結齣併聯機構柔性狀態下動力學特徵.
위료제고풍동시험적안전성,대풍동시험용6-PSS병련궤구진행유성동역학분석.수선,대궤구진행운동학분석,득도궤구적운동학역해,이용일계영향계수법,추도출궤구아가비구진.기차,재랍격랑일방정기출상,채용일충합리간화모형동역학건모방법,급출궤구동역학방정.제출일충간단실용적유성동역학건모방법,운용ADAMS연건건립궤구적유성동역학모형,진행병련궤구적유성동역학방진.대비강체동역학화유성동역학곡선,험증료유성동역학방진적정학성.최후,분석유성동역학중구동력화유성변형등수거곡선,총결출병련궤구유성상태하동역학특정.
