机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2009年
1期
88-96
,共9页
徐文福%梁斌%李成%刘宇%强文义
徐文福%樑斌%李成%劉宇%彊文義
서문복%량빈%리성%류우%강문의
空间机器人%微重力%重力补偿%实验系统%在轨服务
空間機器人%微重力%重力補償%實驗繫統%在軌服務
공간궤기인%미중력%중력보상%실험계통%재궤복무
介绍了微重力模拟实验系统的特点,归纳了研究中的关键问题.总结了主要实现方法,包括:基于自由落体运动、基于抛物线飞行、气浮式、水浮式、吊丝配重式实验系统,以及硬件在环内(hardware in loop)的混合地面实验系统.讨论、比较了各种实验系统的应用背景及优缺点;在此基础上,提出了动力学模拟与运动学等效的两种思想,并建立了实验系统,以对路径规划、控制等关键算法进行评估和验证.
介紹瞭微重力模擬實驗繫統的特點,歸納瞭研究中的關鍵問題.總結瞭主要實現方法,包括:基于自由落體運動、基于拋物線飛行、氣浮式、水浮式、弔絲配重式實驗繫統,以及硬件在環內(hardware in loop)的混閤地麵實驗繫統.討論、比較瞭各種實驗繫統的應用揹景及優缺點;在此基礎上,提齣瞭動力學模擬與運動學等效的兩種思想,併建立瞭實驗繫統,以對路徑規劃、控製等關鍵算法進行評估和驗證.
개소료미중력모의실험계통적특점,귀납료연구중적관건문제.총결료주요실현방법,포괄:기우자유락체운동、기우포물선비행、기부식、수부식、조사배중식실험계통,이급경건재배내(hardware in loop)적혼합지면실험계통.토론、비교료각충실험계통적응용배경급우결점;재차기출상,제출료동역학모의여운동학등효적량충사상,병건립료실험계통,이대로경규화、공제등관건산법진행평고화험증.
