测绘科学技术学报
測繪科學技術學報
측회과학기술학보
JOURNAL OF ZHENGZHOU INSTITUTE OF SURVEYING AND MAPPING
2010年
1期
27-30
,共4页
宫轶松%归庆明%李保利%周宁
宮軼鬆%歸慶明%李保利%週寧
궁질송%귀경명%리보리%주저
粒子滤波%渐消滤波%遗忘因子%扩展Kalman滤波%无迹Kalman滤波%GPS/航位推算
粒子濾波%漸消濾波%遺忘因子%擴展Kalman濾波%無跡Kalman濾波%GPS/航位推算
입자려파%점소려파%유망인자%확전Kalman려파%무적Kalman려파%GPS/항위추산
针对建议分布函数的选择问题,系统地分析比较了改进的粒子滤波算法.在此基础上提出了一种新的粒子滤波算法--自适应渐消扩展Kalman粒子滤波方法.该方法用渐消扩展Kalman滤波产生建议分布函数,由于参数的可在线调节性,使得系统具有更好的自适应性和鲁棒性.与用转移先验、扩展Kalman滤波、自适应扩展Kalman滤波、迭代扩展Kalman滤波以及无迹Kalman滤波产生建议分布函数的粒子滤波方法相比,自适应渐消扩展Kalman粒子滤波进一步提高了粒子滤波的精度.通过对GPS与航位推算(DR)组合导航系统GPS/DR的试验,验证了该方法的有效性.
針對建議分佈函數的選擇問題,繫統地分析比較瞭改進的粒子濾波算法.在此基礎上提齣瞭一種新的粒子濾波算法--自適應漸消擴展Kalman粒子濾波方法.該方法用漸消擴展Kalman濾波產生建議分佈函數,由于參數的可在線調節性,使得繫統具有更好的自適應性和魯棒性.與用轉移先驗、擴展Kalman濾波、自適應擴展Kalman濾波、迭代擴展Kalman濾波以及無跡Kalman濾波產生建議分佈函數的粒子濾波方法相比,自適應漸消擴展Kalman粒子濾波進一步提高瞭粒子濾波的精度.通過對GPS與航位推算(DR)組閤導航繫統GPS/DR的試驗,驗證瞭該方法的有效性.
침대건의분포함수적선택문제,계통지분석비교료개진적입자려파산법.재차기출상제출료일충신적입자려파산법--자괄응점소확전Kalman입자려파방법.해방법용점소확전Kalman려파산생건의분포함수,유우삼수적가재선조절성,사득계통구유경호적자괄응성화로봉성.여용전이선험、확전Kalman려파、자괄응확전Kalman려파、질대확전Kalman려파이급무적Kalman려파산생건의분포함수적입자려파방법상비,자괄응점소확전Kalman입자려파진일보제고료입자려파적정도.통과대GPS여항위추산(DR)조합도항계통GPS/DR적시험,험증료해방법적유효성.
