机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2011年
8期
24-27,81
,共5页
刘佳%李春书%许丽华%尹淑彦
劉佳%李春書%許麗華%尹淑彥
류가%리춘서%허려화%윤숙언
移动机器人%越障%闭链坐标变换%瞬时重合坐标%运动学
移動機器人%越障%閉鏈坐標變換%瞬時重閤坐標%運動學
이동궤기인%월장%폐련좌표변환%순시중합좌표%운동학
根据轮腿式移动机器人的结构特点,以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具,详细推导了移动机器人的正、逆运动学模型,分析了相关的运动学特性,克服了单纯使用D-H规则描述移动机器人运动状态的局限性,使得移动机器人的运动状态能够用可控量予以表示,仿真证明了建模的有效性和正确性.
根據輪腿式移動機器人的結構特點,以閉鏈坐標變換和瞬時重閤坐標法為基本工具,詳細推導瞭移動機器人的正、逆運動學模型,分析瞭相關的運動學特性,剋服瞭單純使用D-H規則描述移動機器人運動狀態的跼限性,使得移動機器人的運動狀態能夠用可控量予以錶示,倣真證明瞭建模的有效性和正確性.
근거륜퇴식이동궤기인적결구특점,이폐련좌표변환화순시중합좌표법위기본공구,상세추도료이동궤기인적정、역운동학모형,분석료상관적운동학특성,극복료단순사용D-H규칙묘술이동궤기인운동상태적국한성,사득이동궤기인적운동상태능구용가공량여이표시,방진증명료건모적유효성화정학성.
