中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2011年
3期
253-256
,共4页
MEMS%个人导航系统%静止检测%滑动方差%零速修正
MEMS%箇人導航繫統%靜止檢測%滑動方差%零速脩正
MEMS%개인도항계통%정지검측%활동방차%령속수정
研究了低精度鞋式个人惯性导航系统的导航修正算法.该系统由低精度MEMS惯性IMU单元组成,固联在步行者的鞋上.导航算法在传统捷联惯性导航算法基础上,引入了零速修正技术,根据人行走时脚部运动的加速度统计特性,设计了一种比力模值+滑动方差检测算法,用以检测行走过程中的静止时间段.然后通过设计的改良卡尔曼滤波器在静止时间段内滤波估计导航姿态、速度和位置的计算误差,通过反馈校正可以提高原系统的导航精度.最后通过两组MEMS实物实验验证了导航修正算法的有效性和可行性,并指出了进一步的研究方向.
研究瞭低精度鞋式箇人慣性導航繫統的導航脩正算法.該繫統由低精度MEMS慣性IMU單元組成,固聯在步行者的鞋上.導航算法在傳統捷聯慣性導航算法基礎上,引入瞭零速脩正技術,根據人行走時腳部運動的加速度統計特性,設計瞭一種比力模值+滑動方差檢測算法,用以檢測行走過程中的靜止時間段.然後通過設計的改良卡爾曼濾波器在靜止時間段內濾波估計導航姿態、速度和位置的計算誤差,通過反饋校正可以提高原繫統的導航精度.最後通過兩組MEMS實物實驗驗證瞭導航脩正算法的有效性和可行性,併指齣瞭進一步的研究方嚮.
연구료저정도혜식개인관성도항계통적도항수정산법.해계통유저정도MEMS관성IMU단원조성,고련재보행자적혜상.도항산법재전통첩련관성도항산법기출상,인입료령속수정기술,근거인행주시각부운동적가속도통계특성,설계료일충비력모치+활동방차검측산법,용이검측행주과정중적정지시간단.연후통과설계적개량잡이만려파기재정지시간단내려파고계도항자태、속도화위치적계산오차,통과반궤교정가이제고원계통적도항정도.최후통과량조MEMS실물실험험증료도항수정산법적유효성화가행성,병지출료진일보적연구방향.
