CAJ | 학술논문

机器人关节驱动要求满足响应速度快、运行稳定及精度高等性能指标,其关键是通过转矩控制及位置调节器设计来满足要求；首先针对非理想反电势的永磁交流伺服机,对转矩构成进行了推导,分析了转矩和反电动势、占空比的关系,提出了一种基于离线反电势测量实现了抑制转矩脉动的控制方法;其次,位置伺服采用了模糊自适应PID控制器实现位置的快速跟踪控制,采用此法能够克服单纯使用PID控制存在的超调和振荡,使系统输出超调明显减小,定位精度得到提高.在实验系统中,采用以英飞凌公司的XC167CI控制系统和功率MOSFET逆变器组成的伺服系统,实现了速度阶跃响应时间＜20ms,速度稳定精度±2％,转矩精度±1％.整个过程速度响应迅速又运动平稳,位置能也迅速跟踪给定信号,且位置响应无超调;证明所提出的方法对于提高系统的性能是有效的,最后将其成功应用于自行研制的高压输电线巡检机器人控制系统中,获得了满意的效果.
궤기인관절구동요구만족향응속도쾌、운행은정급정도고등성능지표,기관건시통과전구공제급위치조절기설계래만족요구；수선침대비이상반전세적영자교류사복궤,대전구구성진행료추도,분석료전구화반전동세、점공비적관계,제출료일충기우리선반전세측량실현료억제전구맥동적공제방법;기차,위치사복채용료모호자괄응PID공제기실현위치적쾌속근종공제,채용차법능구극복단순사용PID공제존재적초조화진탕,사계통수출초조명현감소,정위정도득도제고.재실험계통중,채용이영비릉공사적XC167CI공제계통화공솔MOSFET역변기조성적사복계통,실현료속도계약향응시간＜20ms,속도은정정도±2％,전구정도±1％.정개과정속도향응신속우운동평은,위치능야신속근종급정신호,차위치향응무초조;증명소제출적방법대우제고계통적성능시유효적,최후장기성공응용우자행연제적고압수전선순검궤기인공제계통중,획득료만의적효과.