CAJ | 학술논문

设计了永磁同步电机直驱的控制力矩陀螺(CMG)框架伺服系统,并提出积分反馈自抗扰控制(ADRC)伺服跟踪算法用于实时跟踪CMG操纵律输出的框架角速度指令.首先,采用电机轴电流id=0的矢量控制策略建立了CMG框架伺服系统的数学模型;然后,分析摩擦力矩和齿槽力矩对CMG框架伺服系统性能的影响,并在Matlab中搭建速度环采用ADRC的框架伺服仿真系统;最后,对框架伺服系统的速度环分别采用模糊PI、ADRC、积分反馈ADRC算法进行实验.实验结果表明:采用积分反馈ADRC算法跟踪0.1～2.0 rad/s时,稳态精度为0.005～0.012 rad/s;跟踪0.0～0.1rad/s时,稳态精度为0.001～0.005 rad/s,临界爬行速度为0.003 rad/s;跟踪2sin(t) rad/s速度曲线时,幅值误差为0.55％,相位滞后0.09978 rad.结果满足CMG框架伺服系统精度高、鲁棒性强的要求.
설계료영자동보전궤직구적공제력구타라(CMG)광가사복계통,병제출적분반궤자항우공제(ADRC)사복근종산법용우실시근종CMG조종률수출적광가각속도지령.수선,채용전궤축전류id=0적시량공제책략건립료CMG광가사복계통적수학모형;연후,분석마찰력구화치조력구대CMG광가사복계통성능적영향,병재Matlab중탑건속도배채용ADRC적광가사복방진계통;최후,대광가사복계통적속도배분별채용모호PI、ADRC、적분반궤ADRC산법진행실험.실험결과표명:채용적분반궤ADRC산법근종0.1～2.0 rad/s시,은태정도위0.005～0.012 rad/s;근종0.0～0.1rad/s시,은태정도위0.001～0.005 rad/s,림계파행속도위0.003 rad/s;근종2sin(t) rad/s속도곡선시,폭치오차위0.55％,상위체후0.09978 rad.결과만족CMG광가사복계통정도고、로봉성강적요구.