计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2009年
7期
260-263
,共4页
图像校准%特征匹配%弱标定%同形矩阵%对极约束
圖像校準%特徵匹配%弱標定%同形矩陣%對極約束
도상교준%특정필배%약표정%동형구진%대겁약속
针对移动机器人在曲面场景的匹配问题中,同形约束用于解决极约束产生的匹配模糊性问题和发现新的匹配点.实际上是平面块对曲面进行近似逼近的过程.逼近程度和逼近性能需要有指标进行定性和定量的衡量.故提出了两种性能评价指标:平均映射误差和平均映射匹配对.仿真实验结果的分析证明,场景深度变化或者场景距离摄像机的距离变化,对立体匹配算法性能本身不受影响,但映射和建立匹配关系时所需要的同形矩阵的数量不同.而且,随着特征点的稠密度提高,曲面场景的稳定性降低.可随着迭代过程的进行,算法本身结果还趋于稳定.
針對移動機器人在麯麵場景的匹配問題中,同形約束用于解決極約束產生的匹配模糊性問題和髮現新的匹配點.實際上是平麵塊對麯麵進行近似逼近的過程.逼近程度和逼近性能需要有指標進行定性和定量的衡量.故提齣瞭兩種性能評價指標:平均映射誤差和平均映射匹配對.倣真實驗結果的分析證明,場景深度變化或者場景距離攝像機的距離變化,對立體匹配算法性能本身不受影響,但映射和建立匹配關繫時所需要的同形矩陣的數量不同.而且,隨著特徵點的稠密度提高,麯麵場景的穩定性降低.可隨著迭代過程的進行,算法本身結果還趨于穩定.
침대이동궤기인재곡면장경적필배문제중,동형약속용우해결겁약속산생적필배모호성문제화발현신적필배점.실제상시평면괴대곡면진행근사핍근적과정.핍근정도화핍근성능수요유지표진행정성화정량적형량.고제출료량충성능평개지표:평균영사오차화평균영사필배대.방진실험결과적분석증명,장경심도변화혹자장경거리섭상궤적거리변화,대입체필배산법성능본신불수영향,단영사화건립필배관계시소수요적동형구진적수량불동.이차,수착특정점적주밀도제고,곡면장경적은정성강저.가수착질대과정적진행,산법본신결과환추우은정.
