哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2010年
6期
755-761
,共7页
杨立平%张铭钧%褚振忠%王玉甲
楊立平%張銘鈞%褚振忠%王玉甲
양립평%장명균%저진충%왕옥갑
AUV%抗积分饱和%传感器故障%主动容错控制
AUV%抗積分飽和%傳感器故障%主動容錯控製
AUV%항적분포화%전감기고장%주동용착공제
针对自主式水下机器人(AUV)推力饱和时一般模型控制器控制性能下降问题,提出了基于平滑变参数条件积分法的抗积分饱和控制方法.为适应AUV因抛载等引起的动力学性能变化,提出了一种基于抗积分饱和一般模型控制的主动容错控制方法,同时还研究了传感器故障问题并提出了一种传感器故障容错控制方法.进行了"海狸"号水下机器人试验样机的仿真及水池实验,实验结果验证了所提出的抗积分饱和控制方法的有效性,也验证所提出的容错控制方法在AUV发生故障及动力学性能变化时可有效减小速度、角速度跟踪误差.
針對自主式水下機器人(AUV)推力飽和時一般模型控製器控製性能下降問題,提齣瞭基于平滑變參數條件積分法的抗積分飽和控製方法.為適應AUV因拋載等引起的動力學性能變化,提齣瞭一種基于抗積分飽和一般模型控製的主動容錯控製方法,同時還研究瞭傳感器故障問題併提齣瞭一種傳感器故障容錯控製方法.進行瞭"海貍"號水下機器人試驗樣機的倣真及水池實驗,實驗結果驗證瞭所提齣的抗積分飽和控製方法的有效性,也驗證所提齣的容錯控製方法在AUV髮生故障及動力學性能變化時可有效減小速度、角速度跟蹤誤差.
침대자주식수하궤기인(AUV)추력포화시일반모형공제기공제성능하강문제,제출료기우평활변삼수조건적분법적항적분포화공제방법.위괄응AUV인포재등인기적동역학성능변화,제출료일충기우항적분포화일반모형공제적주동용착공제방법,동시환연구료전감기고장문제병제출료일충전감기고장용착공제방법.진행료"해리"호수하궤기인시험양궤적방진급수지실험,실험결과험증료소제출적항적분포화공제방법적유효성,야험증소제출적용착공제방법재AUV발생고장급동역학성능변화시가유효감소속도、각속도근종오차.
