解放军理工大学学报（自然科学版）
解放軍理工大學學報（自然科學版）
해방군리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF PLA UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2010年
3期
290-295
,共6页
挖掘装置%最大挖掘力%倾翻力矩%水平作用力%挖掘图
挖掘裝置%最大挖掘力%傾翻力矩%水平作用力%挖掘圖
알굴장치%최대알굴력%경번력구%수평작용력%알굴도
为了分析四自由度挖掘作业装置的力学特性,利用Denavit-Hatenberg齐次变换矩阵建立了作业装置的运动学模型,确定了各个关节相对于基础坐标系的函数关系式.根据作业装置各个关节之间的连接关系和不同的驱动方式,分别建立了斗杆、铲斗挖掘时的最大挖掘力优化求解模型,得到了作业装置在工作空间内的挖掘力、倾翻力矩和水平作用力的分布特性,为作业装置的设计、挖掘机作业稳定性分析和安全控制提供了依据.提出的优化分析方法,具有简单、可靠的特点,有理论和工程应用价值.
為瞭分析四自由度挖掘作業裝置的力學特性,利用Denavit-Hatenberg齊次變換矩陣建立瞭作業裝置的運動學模型,確定瞭各箇關節相對于基礎坐標繫的函數關繫式.根據作業裝置各箇關節之間的連接關繫和不同的驅動方式,分彆建立瞭鬥桿、鏟鬥挖掘時的最大挖掘力優化求解模型,得到瞭作業裝置在工作空間內的挖掘力、傾翻力矩和水平作用力的分佈特性,為作業裝置的設計、挖掘機作業穩定性分析和安全控製提供瞭依據.提齣的優化分析方法,具有簡單、可靠的特點,有理論和工程應用價值.
위료분석사자유도알굴작업장치적역학특성,이용Denavit-Hatenberg제차변환구진건립료작업장치적운동학모형,학정료각개관절상대우기출좌표계적함수관계식.근거작업장치각개관절지간적련접관계화불동적구동방식,분별건립료두간、산두알굴시적최대알굴력우화구해모형,득도료작업장치재공작공간내적알굴력、경번력구화수평작용력적분포특성,위작업장치적설계、알굴궤작업은정성분석화안전공제제공료의거.제출적우화분석방법,구유간단、가고적특점,유이론화공정응용개치.
