北京航空航天大学学报
北京航空航天大學學報
북경항공항천대학학보
2006年
8期
941-945
,共5页
袁立鹏%董彦良%赵克定%许宏光
袁立鵬%董彥良%趙剋定%許宏光
원립붕%동언량%조극정%허굉광
运动平台%小波%神经网络%动力学
運動平檯%小波%神經網絡%動力學
운동평태%소파%신경망락%동역학
针对所研制的飞行模拟器用大负载液压六自由度并联运动平台,在对系统闭环动力学模型进行详细分析的基础上,依据系统数学模型存在外扰力、摩擦力及不确知参数等因素影响的控制特性,利用系统闭环动力学模型的动力补偿特性,采用六维动力补偿器,提出一种PD控制器加小波神经网络补偿器进行在线动力学补偿的实时控制策略,并通过实验验证了其控制的有效性.结果表明:该方法具有良好的跟踪特性,能够提高系统响应快速性、运动精度及抗负载扰动能力,很大程度上克服了系统的动力耦合及参数时变和未知力扰动带来的影响,为多自由度运动系统的高性能实时控制开辟了崭新途径.
針對所研製的飛行模擬器用大負載液壓六自由度併聯運動平檯,在對繫統閉環動力學模型進行詳細分析的基礎上,依據繫統數學模型存在外擾力、摩抆力及不確知參數等因素影響的控製特性,利用繫統閉環動力學模型的動力補償特性,採用六維動力補償器,提齣一種PD控製器加小波神經網絡補償器進行在線動力學補償的實時控製策略,併通過實驗驗證瞭其控製的有效性.結果錶明:該方法具有良好的跟蹤特性,能夠提高繫統響應快速性、運動精度及抗負載擾動能力,很大程度上剋服瞭繫統的動力耦閤及參數時變和未知力擾動帶來的影響,為多自由度運動繫統的高性能實時控製開闢瞭嶄新途徑.
침대소연제적비행모의기용대부재액압륙자유도병련운동평태,재대계통폐배동역학모형진행상세분석적기출상,의거계통수학모형존재외우력、마찰력급불학지삼수등인소영향적공제특성,이용계통폐배동역학모형적동력보상특성,채용륙유동력보상기,제출일충PD공제기가소파신경망락보상기진행재선동역학보상적실시공제책략,병통과실험험증료기공제적유효성.결과표명:해방법구유량호적근종특성,능구제고계통향응쾌속성、운동정도급항부재우동능력,흔대정도상극복료계통적동력우합급삼수시변화미지력우동대래적영향,위다자유도운동계통적고성능실시공제개벽료참신도경.
