计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2007年
1期
52-55
,共4页
贺光辉%谭冠政%曾庆冬%钟金
賀光輝%譚冠政%曾慶鼕%鐘金
하광휘%담관정%증경동%종금
CIP-I Leg%蚁群算法%非线性PID控制器%位置伺服控制系统%MSP430F149微处理器
CIP-I Leg%蟻群算法%非線性PID控製器%位置伺服控製繫統%MSP430F149微處理器
CIP-I Leg%의군산법%비선성PID공제기%위치사복공제계통%MSP430F149미처리기
CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机;针对智能仿生人工腿应能模仿人体健康腿的运动方式且步行速度可自然、随意地跟随截肢者步行速度的变化而变化的显著特点,同时考虑到高精度、低功耗和人工腿内缸体积小3个基本因素,采用TI公司的新型超低功耗微处理器MSP430F149,设计出一种基于非线性PID控制的人工腿位置伺服控制系统的结构;实验结果表明,所设计的伺服控制系统运行可靠,实时性好,功耗低,精度高,可以有效地用于CIP-I Leg的步行走控制.
CIP-I Leg是國內首箇智能倣生人工腿原型機;針對智能倣生人工腿應能模倣人體健康腿的運動方式且步行速度可自然、隨意地跟隨截肢者步行速度的變化而變化的顯著特點,同時攷慮到高精度、低功耗和人工腿內缸體積小3箇基本因素,採用TI公司的新型超低功耗微處理器MSP430F149,設計齣一種基于非線性PID控製的人工腿位置伺服控製繫統的結構;實驗結果錶明,所設計的伺服控製繫統運行可靠,實時性好,功耗低,精度高,可以有效地用于CIP-I Leg的步行走控製.
CIP-I Leg시국내수개지능방생인공퇴원형궤;침대지능방생인공퇴응능모방인체건강퇴적운동방식차보행속도가자연、수의지근수절지자보행속도적변화이변화적현저특점,동시고필도고정도、저공모화인공퇴내항체적소3개기본인소,채용TI공사적신형초저공모미처리기MSP430F149,설계출일충기우비선성PID공제적인공퇴위치사복공제계통적결구;실험결과표명,소설계적사복공제계통운행가고,실시성호,공모저,정도고,가이유효지용우CIP-I Leg적보행주공제.
