应用科学学报
應用科學學報
응용과학학보
JOURNAL OF APPLIED SCIENCES
2012年
2期
215-220
,共6页
李猛%王道波%柏婷婷%盛守照
李猛%王道波%柏婷婷%盛守照
리맹%왕도파%백정정%성수조
航迹规划%蚁群优化算法%人工势场%无人机
航跡規劃%蟻群優化算法%人工勢場%無人機
항적규화%의군우화산법%인공세장%무인궤
针对复杂环境下的无人机航迹规划问题,建立栅格化环境模型,提出了结合蚁群算法与人工势场的航迹规划方法.在航迹搜索过程中,蚂蚁不仅受到信息素和启发信息作用,还受到势场力的影响.根据节点位置的势场力分布,提出了确定性选择和概率性选择相结合的状态转移规则,并设计环境感知因子,动态调整确定性选择的比例.将节点的势场方向、节点与目标间的距离构造蚂蚁的综合启发信息,以充分利用对已知环境的认知,指引蚂蚁的搜索.仿真结果表明所提方法能有效得到无人机的最优航迹,优化效果优于单一的蚁群算法和人工势场法,具有更好的收敛速度和优化精度.
針對複雜環境下的無人機航跡規劃問題,建立柵格化環境模型,提齣瞭結閤蟻群算法與人工勢場的航跡規劃方法.在航跡搜索過程中,螞蟻不僅受到信息素和啟髮信息作用,還受到勢場力的影響.根據節點位置的勢場力分佈,提齣瞭確定性選擇和概率性選擇相結閤的狀態轉移規則,併設計環境感知因子,動態調整確定性選擇的比例.將節點的勢場方嚮、節點與目標間的距離構造螞蟻的綜閤啟髮信息,以充分利用對已知環境的認知,指引螞蟻的搜索.倣真結果錶明所提方法能有效得到無人機的最優航跡,優化效果優于單一的蟻群算法和人工勢場法,具有更好的收斂速度和優化精度.
침대복잡배경하적무인궤항적규화문제,건립책격화배경모형,제출료결합의군산법여인공세장적항적규화방법.재항적수색과정중,마의불부수도신식소화계발신식작용,환수도세장력적영향.근거절점위치적세장력분포,제출료학정성선택화개솔성선택상결합적상태전이규칙,병설계배경감지인자,동태조정학정성선택적비례.장절점적세장방향、절점여목표간적거리구조마의적종합계발신식,이충분이용대이지배경적인지,지인마의적수색.방진결과표명소제방법능유효득도무인궤적최우항적,우화효과우우단일적의군산법화인공세장법,구유경호적수렴속도화우화정도.