组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2012年
4期
48-52
,共5页
PMLSM悬浮平台%直接动态解耦%二阶滑模%螺旋算法
PMLSM懸浮平檯%直接動態解耦%二階滑模%螺鏇算法
PMLSM현부평태%직접동태해우%이계활모%라선산법
永磁直线同步电机( PMLSM)悬浮平台利用直线电机的法向力实现动子悬浮,本身具有的无摩擦,零传动等优点满足了精密加工中对于高精度和高速度的要求.但是由于水平推力和法向力之间存在非线性耦合,加之负载扰动和参数变化等不确定性因素降低了系统的伺服性能.为了保证PMLSM悬浮平台动子的定位精度,针对上述问题分别独立设计水平轴和竖直轴的二阶滑模(2SMC)控制器对其进行直接动态解耦控制.控制律采用二阶滑模的螺旋算法,将不连续控制作用于变量的高阶微分上,理论上可以削弱抖振.仿真结果表明该控制策略能够实现对水平方向和竖直方向的动态解耦,使系统对参数变化和负载扰动具有很强的鲁棒性,从而提高了定位精度.
永磁直線同步電機( PMLSM)懸浮平檯利用直線電機的法嚮力實現動子懸浮,本身具有的無摩抆,零傳動等優點滿足瞭精密加工中對于高精度和高速度的要求.但是由于水平推力和法嚮力之間存在非線性耦閤,加之負載擾動和參數變化等不確定性因素降低瞭繫統的伺服性能.為瞭保證PMLSM懸浮平檯動子的定位精度,針對上述問題分彆獨立設計水平軸和豎直軸的二階滑模(2SMC)控製器對其進行直接動態解耦控製.控製律採用二階滑模的螺鏇算法,將不連續控製作用于變量的高階微分上,理論上可以削弱抖振.倣真結果錶明該控製策略能夠實現對水平方嚮和豎直方嚮的動態解耦,使繫統對參數變化和負載擾動具有很彊的魯棒性,從而提高瞭定位精度.
영자직선동보전궤( PMLSM)현부평태이용직선전궤적법향력실현동자현부,본신구유적무마찰,령전동등우점만족료정밀가공중대우고정도화고속도적요구.단시유우수평추력화법향력지간존재비선성우합,가지부재우동화삼수변화등불학정성인소강저료계통적사복성능.위료보증PMLSM현부평태동자적정위정도,침대상술문제분별독립설계수평축화수직축적이계활모(2SMC)공제기대기진행직접동태해우공제.공제률채용이계활모적라선산법,장불련속공제작용우변량적고계미분상,이론상가이삭약두진.방진결과표명해공제책략능구실현대수평방향화수직방향적동태해우,사계통대삼수변화화부재우동구유흔강적로봉성,종이제고료정위정도.
