北京航空航天大学学报
北京航空航天大學學報
북경항공항천대학학보
2006年
7期
793-796,801
,共5页
拟人智能控制%鲁棒%非线性系统%二级倒立摆
擬人智能控製%魯棒%非線性繫統%二級倒立襬
의인지능공제%로봉%비선성계통%이급도립파
针对一类非线性不确定系统,结合二级倒立摆控制系统设计作为实例,提出一种鲁棒拟人智能控制器设计方法.首先,基于被控对象的物理模型设计拟人定性控制律,采用优化搜索算法得到标称系统的定量控制律;然后在拟人控制律基础上增加一个鲁棒补偿器,用以抑制模型不确定性部分对系统稳定的不利影响、提高系统的鲁棒性.补偿器的设计根据Lyapunov稳定性理论进行,但设计过程中避免了构造具体的Lyapunov函数这一难题.对二级倒立摆系统的稳定控制问题进行了实验验证,实验结果进一步证明了设计方案的有效性.
針對一類非線性不確定繫統,結閤二級倒立襬控製繫統設計作為實例,提齣一種魯棒擬人智能控製器設計方法.首先,基于被控對象的物理模型設計擬人定性控製律,採用優化搜索算法得到標稱繫統的定量控製律;然後在擬人控製律基礎上增加一箇魯棒補償器,用以抑製模型不確定性部分對繫統穩定的不利影響、提高繫統的魯棒性.補償器的設計根據Lyapunov穩定性理論進行,但設計過程中避免瞭構造具體的Lyapunov函數這一難題.對二級倒立襬繫統的穩定控製問題進行瞭實驗驗證,實驗結果進一步證明瞭設計方案的有效性.
침대일류비선성불학정계통,결합이급도립파공제계통설계작위실례,제출일충로봉의인지능공제기설계방법.수선,기우피공대상적물리모형설계의인정성공제률,채용우화수색산법득도표칭계통적정량공제률;연후재의인공제률기출상증가일개로봉보상기,용이억제모형불학정성부분대계통은정적불리영향、제고계통적로봉성.보상기적설계근거Lyapunov은정성이론진행,단설계과정중피면료구조구체적Lyapunov함수저일난제.대이급도립파계통적은정공제문제진행료실험험증,실험결과진일보증명료설계방안적유효성.
