系统仿真学报
繫統倣真學報
계통방진학보
JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION
2007年
18期
4174-4177
,共4页
刘利强%戴运桃%王丽华%甘兴利
劉利彊%戴運桃%王麗華%甘興利
류리강%대운도%왕려화%감흥리
蚁群算法%水下潜器%全局路径规划%三维空间
蟻群算法%水下潛器%全跼路徑規劃%三維空間
의군산법%수하잠기%전국로경규화%삼유공간
全局路径规划是水下潜器智能控制的关键技术之一,其任务是在已知障碍物的环境中按照某一最优指标寻找一条从起始点到目标点的无碰路径.文章使用蚁群算法对水下潜器三维空间全局路径规划问题进行了研究,讨论了三维空间的抽象环境建模方法,依据安全性、经济性和路径最短原则设计了算法适应值评价函数,综合利用迭代最优和全局最优信息设计了信息素更新规则,仿真结果验证了算法的正确性和有效性.
全跼路徑規劃是水下潛器智能控製的關鍵技術之一,其任務是在已知障礙物的環境中按照某一最優指標尋找一條從起始點到目標點的無踫路徑.文章使用蟻群算法對水下潛器三維空間全跼路徑規劃問題進行瞭研究,討論瞭三維空間的抽象環境建模方法,依據安全性、經濟性和路徑最短原則設計瞭算法適應值評價函數,綜閤利用迭代最優和全跼最優信息設計瞭信息素更新規則,倣真結果驗證瞭算法的正確性和有效性.
전국로경규화시수하잠기지능공제적관건기술지일,기임무시재이지장애물적배경중안조모일최우지표심조일조종기시점도목표점적무팽로경.문장사용의군산법대수하잠기삼유공간전국로경규화문제진행료연구,토론료삼유공간적추상배경건모방법,의거안전성、경제성화로경최단원칙설계료산법괄응치평개함수,종합이용질대최우화전국최우신식설계료신식소경신규칙,방진결과험증료산법적정학성화유효성.
