机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2008年
6期
566-571
,共6页
张雨浓%谭志国%杨智%蔡炳煌
張雨濃%譚誌國%楊智%蔡炳煌
장우농%담지국%양지%채병황
冗余机械臂%自运动%二次型规划%原对偶神经网络
冗餘機械臂%自運動%二次型規劃%原對偶神經網絡
용여궤계비%자운동%이차형규화%원대우신경망락
提出一种基于二次型性能指标的方法,用于规划平面冗余机械臂的自运动轨迹.鉴于实际的机械臂都存在关节物理约束,该自运动规划方案考虑了关节极限和关节速度极限的躲避.提出了基于线性变分不等式的原对偶神经网络,并将其作为所对应的二次型规划方案的实时求解器.仿真结果证实了该基于神经网络的自运动规划方案的有效性.
提齣一種基于二次型性能指標的方法,用于規劃平麵冗餘機械臂的自運動軌跡.鑒于實際的機械臂都存在關節物理約束,該自運動規劃方案攷慮瞭關節極限和關節速度極限的躲避.提齣瞭基于線性變分不等式的原對偶神經網絡,併將其作為所對應的二次型規劃方案的實時求解器.倣真結果證實瞭該基于神經網絡的自運動規劃方案的有效性.
제출일충기우이차형성능지표적방법,용우규화평면용여궤계비적자운동궤적.감우실제적궤계비도존재관절물리약속,해자운동규화방안고필료관절겁한화관절속도겁한적타피.제출료기우선성변분불등식적원대우신경망락,병장기작위소대응적이차형규화방안적실시구해기.방진결과증실료해기우신경망락적자운동규화방안적유효성.
