机械强度
機械彊度
궤계강도
JOURNAL OF MECHANICAL STRENGTH
2009年
5期
842-846
,共5页
李殿起%薛定宇%王亚杰%徐心和
李殿起%薛定宇%王亞傑%徐心和
리전기%설정우%왕아걸%서심화
机器人%直接驱动%符号计算%动力学模型%Mathematica软件
機器人%直接驅動%符號計算%動力學模型%Mathematica軟件
궤기인%직접구동%부호계산%동역학모형%Mathematica연건
首先探讨如何根据拉格朗日-欧拉方法,用符号计算软件Mathematica推导机器人动力学方程,而后导出一个具有三个旋转自由度的机器人的动力学模型;其次在考虑机器人动力学、关节电机驱动动力学以及机器人的加、减速情况下,对机器人进行动力学仿真,计算力矩控制器的仿真结果表明所建立的模型可用于机器人控制.最后由仿真分析结果,为直接驱动机器人设计提供依据并为其选择驱动电机.该机器人主要用于视觉伺服控制和非线性控制研究.
首先探討如何根據拉格朗日-歐拉方法,用符號計算軟件Mathematica推導機器人動力學方程,而後導齣一箇具有三箇鏇轉自由度的機器人的動力學模型;其次在攷慮機器人動力學、關節電機驅動動力學以及機器人的加、減速情況下,對機器人進行動力學倣真,計算力矩控製器的倣真結果錶明所建立的模型可用于機器人控製.最後由倣真分析結果,為直接驅動機器人設計提供依據併為其選擇驅動電機.該機器人主要用于視覺伺服控製和非線性控製研究.
수선탐토여하근거랍격랑일-구랍방법,용부호계산연건Mathematica추도궤기인동역학방정,이후도출일개구유삼개선전자유도적궤기인적동역학모형;기차재고필궤기인동역학、관절전궤구동동역학이급궤기인적가、감속정황하,대궤기인진행동역학방진,계산력구공제기적방진결과표명소건립적모형가용우궤기인공제.최후유방진분석결과,위직접구동궤기인설계제공의거병위기선택구동전궤.해궤기인주요용우시각사복공제화비선성공제연구.
