高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2010年
11期
1167-1172
,共6页
齐海铭%叶金蕊%张晓华%陈宏钧
齊海銘%葉金蕊%張曉華%陳宏鈞
제해명%협금예%장효화%진굉균
管道机器人%甚低频%定位%磁偶极子%优化设计
管道機器人%甚低頻%定位%磁偶極子%優化設計
관도궤기인%심저빈%정위%자우겁자%우화설계
研究了管内移动机器人的管外定位技术,采用甚低频电磁脉冲突破了金属管壁对电磁信号的屏蔽作用,实现了管道内外的信息传达.建立了地下管道环境中甚低频电磁场的分布模型,并分析了环境几何参数、电磁参数及发射频率对管外检测信号强度的影响.将甚低频电磁发射系统简化为磁偶极子模型,基于传感器阵的信号检测及磁场反演计算方法,实现了管道机器人的位置跟踪与准确定位.提出了发射线圈结构的优化设计方法,有效降低了采用磁偶极子磁场替代发射线圈磁场的相对误差.通过现场实验验证了甚低频电磁脉冲的穿透性能和定位技术的有效性.
研究瞭管內移動機器人的管外定位技術,採用甚低頻電磁脈遲突破瞭金屬管壁對電磁信號的屏蔽作用,實現瞭管道內外的信息傳達.建立瞭地下管道環境中甚低頻電磁場的分佈模型,併分析瞭環境幾何參數、電磁參數及髮射頻率對管外檢測信號彊度的影響.將甚低頻電磁髮射繫統簡化為磁偶極子模型,基于傳感器陣的信號檢測及磁場反縯計算方法,實現瞭管道機器人的位置跟蹤與準確定位.提齣瞭髮射線圈結構的優化設計方法,有效降低瞭採用磁偶極子磁場替代髮射線圈磁場的相對誤差.通過現場實驗驗證瞭甚低頻電磁脈遲的穿透性能和定位技術的有效性.
연구료관내이동궤기인적관외정위기술,채용심저빈전자맥충돌파료금속관벽대전자신호적병폐작용,실현료관도내외적신식전체.건립료지하관도배경중심저빈전자장적분포모형,병분석료배경궤하삼수、전자삼수급발사빈솔대관외검측신호강도적영향.장심저빈전자발사계통간화위자우겁자모형,기우전감기진적신호검측급자장반연계산방법,실현료관도궤기인적위치근종여준학정위.제출료발사선권결구적우화설계방법,유효강저료채용자우겁자자장체대발사선권자장적상대오차.통과현장실험험증료심저빈전자맥충적천투성능화정위기술적유효성.
