机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
4期
405-410,501
,共7页
闻靖%顿向明%缪松华%顿向勇%山磊
聞靖%頓嚮明%繆鬆華%頓嚮勇%山磊
문정%돈향명%무송화%돈향용%산뢰
爬壁机器人%变磁力%焊缝%ANSYS%ADAMS仿真
爬壁機器人%變磁力%銲縫%ANSYS%ADAMS倣真
파벽궤기인%변자력%한봉%ANSYS%ADAMS방진
为提高储油罐壁检测作业的可靠性和安全性,研究设计了一种变磁力吸附机器人本体结构并研究其爬越焊缝特性,首先基于ANSYS平台对机器人变磁力吸附单元进行仿真分析,得到了机器人本体的磁感应强度分布及磁吸附力.然后建立了爬越焊缝过程的动力学模型,应用ADAMS对其进行动力学仿真分析,得到了该过程中的磁吸附力变化曲线.通过分析验证了机构的合理性和实用性.
為提高儲油罐壁檢測作業的可靠性和安全性,研究設計瞭一種變磁力吸附機器人本體結構併研究其爬越銲縫特性,首先基于ANSYS平檯對機器人變磁力吸附單元進行倣真分析,得到瞭機器人本體的磁感應彊度分佈及磁吸附力.然後建立瞭爬越銲縫過程的動力學模型,應用ADAMS對其進行動力學倣真分析,得到瞭該過程中的磁吸附力變化麯線.通過分析驗證瞭機構的閤理性和實用性.
위제고저유관벽검측작업적가고성화안전성,연구설계료일충변자력흡부궤기인본체결구병연구기파월한봉특성,수선기우ANSYS평태대궤기인변자력흡부단원진행방진분석,득도료궤기인본체적자감응강도분포급자흡부력.연후건립료파월한봉과정적동역학모형,응용ADAMS대기진행동역학방진분석,득도료해과정중적자흡부력변화곡선.통과분석험증료궤구적합이성화실용성.
