计算机系统应用
計算機繫統應用
계산궤계통응용
APPLICATIONS OF THE COMPUTER SYSTEMS
2011年
8期
191-194
,共4页
移动机器人%激光传感器%直线特征%室内环境地图%地图建立
移動機器人%激光傳感器%直線特徵%室內環境地圖%地圖建立
이동궤기인%격광전감기%직선특정%실내배경지도%지도건립
未知环境下地图的建立,是移动机器人导航技术的关键.研究了室内环境地图的创建方法,探讨了室内环境特征直线提取方法,详细论述了地图创建面临的问题与解决方法.采用SICK公司生产的LMS1 00激光传感器获取环境深度信息,通过室内环境直线特征提取和局部到全局匹配的方法,获得室内环境地图信息,解决了里程计给机器人带来不确定误差.最后在机器人平台上进行实验,得到了良好的效果.实验表明,该方法具有实现容易、精确高、复杂度低等特点.
未知環境下地圖的建立,是移動機器人導航技術的關鍵.研究瞭室內環境地圖的創建方法,探討瞭室內環境特徵直線提取方法,詳細論述瞭地圖創建麵臨的問題與解決方法.採用SICK公司生產的LMS1 00激光傳感器穫取環境深度信息,通過室內環境直線特徵提取和跼部到全跼匹配的方法,穫得室內環境地圖信息,解決瞭裏程計給機器人帶來不確定誤差.最後在機器人平檯上進行實驗,得到瞭良好的效果.實驗錶明,該方法具有實現容易、精確高、複雜度低等特點.
미지배경하지도적건립,시이동궤기인도항기술적관건.연구료실내배경지도적창건방법,탐토료실내배경특정직선제취방법,상세논술료지도창건면림적문제여해결방법.채용SICK공사생산적LMS1 00격광전감기획취배경심도신식,통과실내배경직선특정제취화국부도전국필배적방법,획득실내배경지도신식,해결료리정계급궤기인대래불학정오차.최후재궤기인평태상진행실험,득도료량호적효과.실험표명,해방법구유실현용역、정학고、복잡도저등특점.
