哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2012年
6期
753-758
,共6页
李庆凯%唐德威%姜生元%邓宗全
李慶凱%唐德威%薑生元%鄧宗全
리경개%당덕위%강생원%산종전
管道机器人%三轴差动%驱动特性%仿真研究
管道機器人%三軸差動%驅動特性%倣真研究
관도궤기인%삼축차동%구동특성%방진연구
为解决轮式管道机器人弯管运行的干涉问题,研制一种具有差动运行功能的轮式管道机器人——三轴差动式管道机器人.首先介绍了机器人的结构组成和基本原理,对机器人的牵引力、越障能力等驱动特性进行分析,建立相应的理论分析模型.同时,建立机器人的虚拟样机仿真模型,对其牵引力、越障能力进行仿真研究,仿真结果与理论分析基本一致.机器人在弯管运行的仿真结果表明:机器人能够顺利通过弯管,三轴差动机构具有较好的差动效果.
為解決輪式管道機器人彎管運行的榦涉問題,研製一種具有差動運行功能的輪式管道機器人——三軸差動式管道機器人.首先介紹瞭機器人的結構組成和基本原理,對機器人的牽引力、越障能力等驅動特性進行分析,建立相應的理論分析模型.同時,建立機器人的虛擬樣機倣真模型,對其牽引力、越障能力進行倣真研究,倣真結果與理論分析基本一緻.機器人在彎管運行的倣真結果錶明:機器人能夠順利通過彎管,三軸差動機構具有較好的差動效果.
위해결륜식관도궤기인만관운행적간섭문제,연제일충구유차동운행공능적륜식관도궤기인——삼축차동식관도궤기인.수선개소료궤기인적결구조성화기본원리,대궤기인적견인력、월장능력등구동특성진행분석,건립상응적이론분석모형.동시,건립궤기인적허의양궤방진모형,대기견인력、월장능력진행방진연구,방진결과여이론분석기본일치.궤기인재만관운행적방진결과표명:궤기인능구순리통과만관,삼축차동궤구구유교호적차동효과.
