电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2012年
9期
95-102
,共8页
李鑫%杨开明%朱煜%余东东
李鑫%楊開明%硃煜%餘東東
리흠%양개명%주욱%여동동
平面电机%加速度前馈系数%自适应前馈%最小二乘法%轨迹跟踪%遗忘因子
平麵電機%加速度前饋繫數%自適應前饋%最小二乘法%軌跡跟蹤%遺忘因子
평면전궤%가속도전궤계수%자괄응전궤%최소이승법%궤적근종%유망인자
为解决在较大加速度运动条件下,固定不变的加速度前馈系数难以提高平面电机加、减速阶段的伺服性能的问题,提出一种基于比例微分控制器输出与目标加速度的自适应前馈系数求解方法.采用最小二乘法,根据运动过程中比例微分控制器输出与目标加速度数据集,对前馈系数进行在线修正.通过引入遗忘因子,使得前馈系数与基于当前位置的动态特性更加匹配.分别采用沿y、x方向的不同加速度轨迹,在最大加速度为20 m/s2时,加、减速段的最大轨迹跟踪误差为0.56 μm.该方法完全基于在线运动控制实验,实现了无需电机模型参数的前馈系数求解.
為解決在較大加速度運動條件下,固定不變的加速度前饋繫數難以提高平麵電機加、減速階段的伺服性能的問題,提齣一種基于比例微分控製器輸齣與目標加速度的自適應前饋繫數求解方法.採用最小二乘法,根據運動過程中比例微分控製器輸齣與目標加速度數據集,對前饋繫數進行在線脩正.通過引入遺忘因子,使得前饋繫數與基于噹前位置的動態特性更加匹配.分彆採用沿y、x方嚮的不同加速度軌跡,在最大加速度為20 m/s2時,加、減速段的最大軌跡跟蹤誤差為0.56 μm.該方法完全基于在線運動控製實驗,實現瞭無需電機模型參數的前饋繫數求解.
위해결재교대가속도운동조건하,고정불변적가속도전궤계수난이제고평면전궤가、감속계단적사복성능적문제,제출일충기우비례미분공제기수출여목표가속도적자괄응전궤계수구해방법.채용최소이승법,근거운동과정중비례미분공제기수출여목표가속도수거집,대전궤계수진행재선수정.통과인입유망인자,사득전궤계수여기우당전위치적동태특성경가필배.분별채용연y、x방향적불동가속도궤적,재최대가속도위20 m/s2시,가、감속단적최대궤적근종오차위0.56 μm.해방법완전기우재선운동공제실험,실현료무수전궤모형삼수적전궤계수구해.
