宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2007年
4期
1049-1052,1070
,共5页
多臂自由飞行空间机器人%协调操作%位置控制%内力控制
多臂自由飛行空間機器人%協調操作%位置控製%內力控製
다비자유비행공간궤기인%협조조작%위치공제%내력공제
基于多臂自由飞行空间机器人多臂协调操使负载沿着期望的轨迹运动并且控制负载所受的内力为目的,在多臂自由飞行空间机器人系统协调操作的动力学方程基础上,推导了各个机械臂协调操作负载按期望轨迹运动时各个机械臂关节的驱动力矩的计算方法;给出了作用在负载的内力的定义,根据关节力矩计算方法和PID反馈控制原理,建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作负载时的位置和内力的控制算法;讨论了所提出的控制算法的稳定性问题,得到了负载的位置误差和内力误差的约束条件.通过仿真实验证明该控制算法能够使负载的实际位姿和内力收敛到期望的轨迹和内力.
基于多臂自由飛行空間機器人多臂協調操使負載沿著期望的軌跡運動併且控製負載所受的內力為目的,在多臂自由飛行空間機器人繫統協調操作的動力學方程基礎上,推導瞭各箇機械臂協調操作負載按期望軌跡運動時各箇機械臂關節的驅動力矩的計算方法;給齣瞭作用在負載的內力的定義,根據關節力矩計算方法和PID反饋控製原理,建立瞭多臂自由飛行空間機器人協調操作負載時的位置和內力的控製算法;討論瞭所提齣的控製算法的穩定性問題,得到瞭負載的位置誤差和內力誤差的約束條件.通過倣真實驗證明該控製算法能夠使負載的實際位姿和內力收斂到期望的軌跡和內力.
기우다비자유비행공간궤기인다비협조조사부재연착기망적궤적운동병차공제부재소수적내력위목적,재다비자유비행공간궤기인계통협조조작적동역학방정기출상,추도료각개궤계비협조조작부재안기망궤적운동시각개궤계비관절적구동력구적계산방법;급출료작용재부재적내력적정의,근거관절력구계산방법화PID반궤공제원리,건립료다비자유비행공간궤기인협조조작부재시적위치화내력적공제산법;토론료소제출적공제산법적은정성문제,득도료부재적위치오차화내력오차적약속조건.통과방진실험증명해공제산법능구사부재적실제위자화내력수렴도기망적궤적화내력.
