农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2012年
1期
1-5,36
,共6页
杨建森%李飞%丁海涛%郭孔辉%郝宝青
楊建森%李飛%丁海濤%郭孔輝%郝寶青
양건삼%리비%정해도%곽공휘%학보청
汽车%主动安全%横摆稳定性控制%广义预测控制
汽車%主動安全%橫襬穩定性控製%廣義預測控製
기차%주동안전%횡파은정성공제%엄의예측공제
汽车在紧急避障操纵时容易丧失稳定性,通过四轮差动制动的方式对汽车施加附加横摆力矩可以实现汽车的横摆稳定性控制.由于汽车动力学模型的非线性以及参数和环境的不确定性,使用最优控制方法决策的附加横摆力矩在实际中往往无法保持最优.由此提出广义预测控制(GPC)方法决策附加横摆力矩.建立了七自由度非线性车辆模型作为预测模型,并通过实车试验对其精度进行了验证.通过Simulink/Carsim环境中的虚拟试验对GPC方法的控制效果进行了验证,结果表明GPC方法比LQR方法能更有效地提高汽车的主动安全性.
汽車在緊急避障操縱時容易喪失穩定性,通過四輪差動製動的方式對汽車施加附加橫襬力矩可以實現汽車的橫襬穩定性控製.由于汽車動力學模型的非線性以及參數和環境的不確定性,使用最優控製方法決策的附加橫襬力矩在實際中往往無法保持最優.由此提齣廣義預測控製(GPC)方法決策附加橫襬力矩.建立瞭七自由度非線性車輛模型作為預測模型,併通過實車試驗對其精度進行瞭驗證.通過Simulink/Carsim環境中的虛擬試驗對GPC方法的控製效果進行瞭驗證,結果錶明GPC方法比LQR方法能更有效地提高汽車的主動安全性.
기차재긴급피장조종시용역상실은정성,통과사륜차동제동적방식대기차시가부가횡파력구가이실현기차적횡파은정성공제.유우기차동역학모형적비선성이급삼수화배경적불학정성,사용최우공제방법결책적부가횡파력구재실제중왕왕무법보지최우.유차제출엄의예측공제(GPC)방법결책부가횡파력구.건립료칠자유도비선성차량모형작위예측모형,병통과실차시험대기정도진행료험증.통과Simulink/Carsim배경중적허의시험대GPC방법적공제효과진행료험증,결과표명GPC방법비LQR방법능경유효지제고기차적주동안전성.
