智能系统学报
智能繫統學報
지능계통학보
CAAI TRANSACTIONS ON INTELLIGENT SYSTEMS
2012年
5期
409-413
,共5页
孙玉香%曹会彬%冯勇%葛运建
孫玉香%曹會彬%馮勇%葛運建
손옥향%조회빈%풍용%갈운건
机器人%轮腿一体化机器人%机器人结构%拨土功能%机器人步态%多传感器系统%矿难救援
機器人%輪腿一體化機器人%機器人結構%撥土功能%機器人步態%多傳感器繫統%礦難救援
궤기인%륜퇴일체화궤기인%궤기인결구%발토공능%궤기인보태%다전감기계통%광난구원
针对矿井灾难环境特点,采用三维建模软件设计了一种轮腿一体化机器人.该机器人采用轮腿一体式结构,具备了腿式机器人和轮式机器人的运动优点.分析了在不同环境下机器人采用的行进方式(即机器人步态),增强了机器人的环境适应能力,并且设计了基于多传感器信息的运动控制系统.该系统能够完成灾难矿井下的环境探测、信息获取以及机器人步态控制等功能,为矿难救援工作提供了重要的信息.
針對礦井災難環境特點,採用三維建模軟件設計瞭一種輪腿一體化機器人.該機器人採用輪腿一體式結構,具備瞭腿式機器人和輪式機器人的運動優點.分析瞭在不同環境下機器人採用的行進方式(即機器人步態),增彊瞭機器人的環境適應能力,併且設計瞭基于多傳感器信息的運動控製繫統.該繫統能夠完成災難礦井下的環境探測、信息穫取以及機器人步態控製等功能,為礦難救援工作提供瞭重要的信息.
침대광정재난배경특점,채용삼유건모연건설계료일충륜퇴일체화궤기인.해궤기인채용륜퇴일체식결구,구비료퇴식궤기인화륜식궤기인적운동우점.분석료재불동배경하궤기인채용적행진방식(즉궤기인보태),증강료궤기인적배경괄응능력,병차설계료기우다전감기신식적운동공제계통.해계통능구완성재난광정하적배경탐측、신식획취이급궤기인보태공제등공능,위광난구원공작제공료중요적신식.
