中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2010年
6期
691-695
,共5页
邱宏波%周东灵%李文耀%尚克军
邱宏波%週東靈%李文耀%尚剋軍
구굉파%주동령%리문요%상극군
POS%后处理%Kalman滤波%闭环误差控制器%R-T-S平滑
POS%後處理%Kalman濾波%閉環誤差控製器%R-T-S平滑
POS%후처리%Kalman려파%폐배오차공제기%R-T-S평활
高精度位置姿态系统(POS,Position and Orientation System)是移动成图技术的重要组成部分,其姿态角必须达到很高的精度才能满足需求.为此提出了基于闭环误差控制器的前向Kalman滤波与反向R-T-S最优固定区间平滑相结合的POS后处理算法,使得整个处理过程中系统具有很高的线性度,并依据快速性和精度要求设计了闭环误差控制器的控制参数,将系统的误差振荡幅值抑制在很小的范围内.仿真结果表明,该算法不仅可以获得高精度的位置信息,还提高了姿态角精度,是一种高精度的POS后处理算法.
高精度位置姿態繫統(POS,Position and Orientation System)是移動成圖技術的重要組成部分,其姿態角必鬚達到很高的精度纔能滿足需求.為此提齣瞭基于閉環誤差控製器的前嚮Kalman濾波與反嚮R-T-S最優固定區間平滑相結閤的POS後處理算法,使得整箇處理過程中繫統具有很高的線性度,併依據快速性和精度要求設計瞭閉環誤差控製器的控製參數,將繫統的誤差振盪幅值抑製在很小的範圍內.倣真結果錶明,該算法不僅可以穫得高精度的位置信息,還提高瞭姿態角精度,是一種高精度的POS後處理算法.
고정도위치자태계통(POS,Position and Orientation System)시이동성도기술적중요조성부분,기자태각필수체도흔고적정도재능만족수구.위차제출료기우폐배오차공제기적전향Kalman려파여반향R-T-S최우고정구간평활상결합적POS후처리산법,사득정개처리과정중계통구유흔고적선성도,병의거쾌속성화정도요구설계료폐배오차공제기적공제삼수,장계통적오차진탕폭치억제재흔소적범위내.방진결과표명,해산법불부가이획득고정도적위치신식,환제고료자태각정도,시일충고정도적POS후처리산법.
