计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2011年
9期
195-198
,共4页
谷岳%祖丽楠%杨鹏%孙昊
穀嶽%祖麗楠%楊鵬%孫昊
곡악%조려남%양붕%손호
移动机器人%听觉定位%麦克风阵列%三维空间
移動機器人%聽覺定位%麥剋風陣列%三維空間
이동궤기인%은각정위%맥극풍진렬%삼유공간
研究移动机器人听觉系统优化问题,针对准确判断发声源位置,为提高机器人听觉系统在空间中的搜索能力,设计了一种基于声达时间差的移动机器人听觉定位系统.整个系统分为信号采集及预处理、捕捉声达时间点、定位计算和机器人控制四个部分.通过建立正四面体结构的麦克风阵列,感知三维空间中目标发出的声音信号,采用声电信号处理技术,实时捕捉声音到达时间点:对定位的数学模型测定目标的方位信息进行仿真.结果证明,听觉系统可实现机器人在三维空间中对声源目标的实时定位,定位精度较高.
研究移動機器人聽覺繫統優化問題,針對準確判斷髮聲源位置,為提高機器人聽覺繫統在空間中的搜索能力,設計瞭一種基于聲達時間差的移動機器人聽覺定位繫統.整箇繫統分為信號採集及預處理、捕捉聲達時間點、定位計算和機器人控製四箇部分.通過建立正四麵體結構的麥剋風陣列,感知三維空間中目標髮齣的聲音信號,採用聲電信號處理技術,實時捕捉聲音到達時間點:對定位的數學模型測定目標的方位信息進行倣真.結果證明,聽覺繫統可實現機器人在三維空間中對聲源目標的實時定位,定位精度較高.
연구이동궤기인은각계통우화문제,침대준학판단발성원위치,위제고궤기인은각계통재공간중적수색능력,설계료일충기우성체시간차적이동궤기인은각정위계통.정개계통분위신호채집급예처리、포착성체시간점、정위계산화궤기인공제사개부분.통과건립정사면체결구적맥극풍진렬,감지삼유공간중목표발출적성음신호,채용성전신호처리기술,실시포착성음도체시간점:대정위적수학모형측정목표적방위신식진행방진.결과증명,은각계통가실현궤기인재삼유공간중대성원목표적실시정위,정위정도교고.
