机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2011年
9期
142-144
,共3页
张磊%蒋刚%肖志峰%叶登金
張磊%蔣剛%肖誌峰%葉登金
장뢰%장강%초지봉%협등금
MEMS陀螺仪%编码器%移动机器人%机器人定位
MEMS陀螺儀%編碼器%移動機器人%機器人定位
MEMS타라의%편마기%이동궤기인%궤기인정위
为提高微机械陀螺仪输出精度及移动机器人定位精度,研究了基于微机械陀螺仪与光电编码器的移动机器人自主定位方法.实时小波滤波法算法去除微机械陀螺仪输出数据噪声；通过微陀螺精度校正平台,用加权最小二乘支持向量回归机算法对微机械的先验数据作回归运算,构造先验回归决策函数,运用回归决策函数补偿微机械陀螺仪输出误差,提高微机械陀螺仪的角速率输出准确度；实验证实了方法能较好提高了MEMS陀螺仪的准确度,可以应用于移动机器人的自主定位之中.
為提高微機械陀螺儀輸齣精度及移動機器人定位精度,研究瞭基于微機械陀螺儀與光電編碼器的移動機器人自主定位方法.實時小波濾波法算法去除微機械陀螺儀輸齣數據譟聲；通過微陀螺精度校正平檯,用加權最小二乘支持嚮量迴歸機算法對微機械的先驗數據作迴歸運算,構造先驗迴歸決策函數,運用迴歸決策函數補償微機械陀螺儀輸齣誤差,提高微機械陀螺儀的角速率輸齣準確度；實驗證實瞭方法能較好提高瞭MEMS陀螺儀的準確度,可以應用于移動機器人的自主定位之中.
위제고미궤계타라의수출정도급이동궤기인정위정도,연구료기우미궤계타라의여광전편마기적이동궤기인자주정위방법.실시소파려파법산법거제미궤계타라의수출수거조성；통과미타라정도교정평태,용가권최소이승지지향량회귀궤산법대미궤계적선험수거작회귀운산,구조선험회귀결책함수,운용회귀결책함수보상미궤계타라의수출오차,제고미궤계타라의적각속솔수출준학도；실험증실료방법능교호제고료MEMS타라의적준학도,가이응용우이동궤기인적자주정위지중.
