弹箭与制导学报
彈箭與製導學報
탄전여제도학보
JOURNAL OF PROJECTILES, ROCKETS, MISSILES AND GUIDANCE
2005年
4期
925-927
,共3页
刘胜%李晚龙%杜延春%方亮
劉勝%李晚龍%杜延春%方亮
류성%리만룡%두연춘%방량
Stewart平台%前馈专家PID控制器%控制策略
Stewart平檯%前饋專傢PID控製器%控製策略
Stewart평태%전궤전가PID공제기%공제책략
在对液压Stewart平台的系统特性进行详细分析的基础上,探讨了适合此类系统的控制特点和适用的控制策略,提出了一种基于前馈补偿的专家PID控制策略,并将该控制策略作为智能控制器应用于单通道液压Stewart平台伺服系统.仿真结果表明,这种控制器不依赖于系统模型,具有良好的自适应性,可在较大程度上补偿系统的非对称性,对非线性耦合力扰动具有较好的鲁棒性,控制结果显示系统具有良好的静动态性能.
在對液壓Stewart平檯的繫統特性進行詳細分析的基礎上,探討瞭適閤此類繫統的控製特點和適用的控製策略,提齣瞭一種基于前饋補償的專傢PID控製策略,併將該控製策略作為智能控製器應用于單通道液壓Stewart平檯伺服繫統.倣真結果錶明,這種控製器不依賴于繫統模型,具有良好的自適應性,可在較大程度上補償繫統的非對稱性,對非線性耦閤力擾動具有較好的魯棒性,控製結果顯示繫統具有良好的靜動態性能.
재대액압Stewart평태적계통특성진행상세분석적기출상,탐토료괄합차류계통적공제특점화괄용적공제책략,제출료일충기우전궤보상적전가PID공제책략,병장해공제책략작위지능공제기응용우단통도액압Stewart평태사복계통.방진결과표명,저충공제기불의뢰우계통모형,구유량호적자괄응성,가재교대정도상보상계통적비대칭성,대비선성우합력우동구유교호적로봉성,공제결과현시계통구유량호적정동태성능.
