石油机械
石油機械
석유궤계
CHINA PETROLEUM MACHINERY
2009年
8期
39-41,62
,共4页
贾运行%张来斌%樊建春%Jia Yunxing%Zhang Laibin%Fan Jianchun
賈運行%張來斌%樊建春%Jia Yunxing%Zhang Laibin%Fan Jianchun
가운행%장래빈%번건춘%Jia Yunxing%Zhang Laibin%Fan Jianchun
机器人%支撑轮%运动仿真
機器人%支撐輪%運動倣真
궤기인%지탱륜%운동방진
运用SolidWorks及运动仿真插件COSMOSMotion,对应用在石油、天然气管道内的多支撑轮式压差驱动内检测机器人进行虚拟样机建模、装配和运动仿真.通过虚拟样机在直管、弯道内的运动仿真,得出了影响样机平稳运动和通过性的关键因素.仿真结果表明,对于直管内的运动,压缩弹簧预紧后长度为最小工作载荷长度时,机器人运动平稳性要明显好于压缩弹簧预紧后长度大于最小工作载荷长度的情况;对于弯道内的运动,管道机器人在3D弯道内以4m/s,在5D弯道内以6 m/s通过时具有良好的通过性.
運用SolidWorks及運動倣真插件COSMOSMotion,對應用在石油、天然氣管道內的多支撐輪式壓差驅動內檢測機器人進行虛擬樣機建模、裝配和運動倣真.通過虛擬樣機在直管、彎道內的運動倣真,得齣瞭影響樣機平穩運動和通過性的關鍵因素.倣真結果錶明,對于直管內的運動,壓縮彈簧預緊後長度為最小工作載荷長度時,機器人運動平穩性要明顯好于壓縮彈簧預緊後長度大于最小工作載荷長度的情況;對于彎道內的運動,管道機器人在3D彎道內以4m/s,在5D彎道內以6 m/s通過時具有良好的通過性.
운용SolidWorks급운동방진삽건COSMOSMotion,대응용재석유、천연기관도내적다지탱륜식압차구동내검측궤기인진행허의양궤건모、장배화운동방진.통과허의양궤재직관、만도내적운동방진,득출료영향양궤평은운동화통과성적관건인소.방진결과표명,대우직관내적운동,압축탄황예긴후장도위최소공작재하장도시,궤기인운동평은성요명현호우압축탄황예긴후장도대우최소공작재하장도적정황;대우만도내적운동,관도궤기인재3D만도내이4m/s,재5D만도내이6 m/s통과시구유량호적통과성.
