制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2009年
9期
8-10
,共3页
屈健康%徐娅萍%亢海龙%王涛%王雄
屈健康%徐婭萍%亢海龍%王濤%王雄
굴건강%서아평%항해룡%왕도%왕웅
齐次变换矩阵%四元数向量%逆运动学
齊次變換矩陣%四元數嚮量%逆運動學
제차변환구진%사원수향량%역운동학
以齐次变换矩阵为基础,用四元数向量来表示机器人的位姿,提出了机器人运动学逆解的一种算法.以SCARA机器人为实例求解,通过四元数向量运算,得到8组解,采用C语言编程,验证了该算法的实用性.
以齊次變換矩陣為基礎,用四元數嚮量來錶示機器人的位姿,提齣瞭機器人運動學逆解的一種算法.以SCARA機器人為實例求解,通過四元數嚮量運算,得到8組解,採用C語言編程,驗證瞭該算法的實用性.
이제차변환구진위기출,용사원수향량래표시궤기인적위자,제출료궤기인운동학역해적일충산법.이SCARA궤기인위실례구해,통과사원수향량운산,득도8조해,채용C어언편정,험증료해산법적실용성.
