农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2011年
9期
155-161
,共7页
草莓%收获机器人%执行器%无损伤采摘
草莓%收穫機器人%執行器%無損傷採摘
초매%수획궤기인%집행기%무손상채적
设计了一套针对地垄栽培模式下草莓的无损伤自动采摘执行机构.该执行机构可在一定范围内对成熟草莓进行自主识别和精确定位,并以夹持、剪切果柄的方式摘取果实,从而实现草莓的无损伤采摘；所采用的控制方法对视觉传感器精度和机构重复定位精度依赖性较小,利于在进一步推广中控制成本.试验结果表明,该执行机构在实验室环境下对草莓的无损伤采摘成功率可达90％.
設計瞭一套針對地壟栽培模式下草莓的無損傷自動採摘執行機構.該執行機構可在一定範圍內對成熟草莓進行自主識彆和精確定位,併以夾持、剪切果柄的方式摘取果實,從而實現草莓的無損傷採摘；所採用的控製方法對視覺傳感器精度和機構重複定位精度依賴性較小,利于在進一步推廣中控製成本.試驗結果錶明,該執行機構在實驗室環境下對草莓的無損傷採摘成功率可達90％.
설계료일투침대지롱재배모식하초매적무손상자동채적집행궤구.해집행궤구가재일정범위내대성숙초매진행자주식별화정학정위,병이협지、전절과병적방식적취과실,종이실현초매적무손상채적；소채용적공제방법대시각전감기정도화궤구중복정위정도의뢰성교소,리우재진일보추엄중공제성본.시험결과표명,해집행궤구재실험실배경하대초매적무손상채적성공솔가체90％.
