传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2012年
8期
79-82
,共4页
苏国华%王安民%舒健生%王明海
囌國華%王安民%舒健生%王明海
소국화%왕안민%서건생%왕명해
捷联惯导系统%迭代计算%定位误差%自对准
捷聯慣導繫統%迭代計算%定位誤差%自對準
첩련관도계통%질대계산%정위오차%자대준
捷联惯导初始对准精度直接影响到惯导系统的工作精度,传统自对准方法对转台定位精度要求较高,转台存在定位误差时严重影响自对准精度.提出了一种考虑转台定位误差条件下的捷联惯导快速两位置自列准方法,根据对准位置与旋转过程中的惯导相邻时刻输出信息小幅慢变的特点,通过引入中间坐标系,实现实际旋转角度的精确跟踪和导航误差实时更新计算,辨识出初始姿态角误差,并根据对准精度要求对辨识结果迭代修正,从而实现动态条件下的高精度寻北.对该算法在静、动态环境下的寻北性能进行了实验验证,实验结果表明:静态环境下寻北精度的1倍标准差为18.3248",动态环境下寻北精度的1倍标准差为32.63307",对准精度与计算速度均满足要求,能够有效克服转台定位误差对自对准精度的影响,具有一定的工程应用价值.
捷聯慣導初始對準精度直接影響到慣導繫統的工作精度,傳統自對準方法對轉檯定位精度要求較高,轉檯存在定位誤差時嚴重影響自對準精度.提齣瞭一種攷慮轉檯定位誤差條件下的捷聯慣導快速兩位置自列準方法,根據對準位置與鏇轉過程中的慣導相鄰時刻輸齣信息小幅慢變的特點,通過引入中間坐標繫,實現實際鏇轉角度的精確跟蹤和導航誤差實時更新計算,辨識齣初始姿態角誤差,併根據對準精度要求對辨識結果迭代脩正,從而實現動態條件下的高精度尋北.對該算法在靜、動態環境下的尋北性能進行瞭實驗驗證,實驗結果錶明:靜態環境下尋北精度的1倍標準差為18.3248",動態環境下尋北精度的1倍標準差為32.63307",對準精度與計算速度均滿足要求,能夠有效剋服轉檯定位誤差對自對準精度的影響,具有一定的工程應用價值.
첩련관도초시대준정도직접영향도관도계통적공작정도,전통자대준방법대전태정위정도요구교고,전태존재정위오차시엄중영향자대준정도.제출료일충고필전태정위오차조건하적첩련관도쾌속량위치자렬준방법,근거대준위치여선전과정중적관도상린시각수출신식소폭만변적특점,통과인입중간좌표계,실현실제선전각도적정학근종화도항오차실시경신계산,변식출초시자태각오차,병근거대준정도요구대변식결과질대수정,종이실현동태조건하적고정도심북.대해산법재정、동태배경하적심북성능진행료실험험증,실험결과표명:정태배경하심북정도적1배표준차위18.3248",동태배경하심북정도적1배표준차위32.63307",대준정도여계산속도균만족요구,능구유효극복전태정위오차대자대준정도적영향,구유일정적공정응용개치.
